ROS机器人003-ROS基础(创建工作空间,编译工作空间,创建功能包)

这里来介绍ROS的一些基础
一、创建ROS的一些基础
在 工作空间里存放工程开发相关的文件夹

1.创建工作空间文件夹

#创建文件夹
sudo mkdir -p catkin_ws/src
#更改文件夹权限
sudo chmod +777 -R catkin_ws/
#进入文件夹
cd catkin_ws/src/
catkin_init_workspace 

2.编译工作空间

cd catkin_ws
catkin_make

3.设置环境变量

vi ~/.bashrc
#添加
ource ~/Ros/catkin_ws/devel/setup.bash

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、创建功能包
1.进入src目录

cd ~/Ros/catkin_ws/src$

2.创建功能包

#catkin_create_pkg 功能包名 std_msgs(ros标准数据结构)  rospy(python接口) roscpp(c+++接口)
catkin_create_pkg learing_communication std_msgs rospy roscpp

3.再次重新编译新的功能包，所以需要重新编译

catkin_make