ROS学习第三节20181228

URDF机器人建模

$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro
#(后面两个是创建该功能包所要依赖的功能包)

mbot_description下的文件夹

文件夹	作用
ufdf	存放机器人模型的URDF或xacro文件
meshes	放置UFDF中引用的模型渲染文件（可通过三维软件导出三维纹理信息）
launch	存放启动文件
config	保存rviz配置文件

launch文件书写

必备知识：

1.ROS 中的param和rosparam标签：设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中（在ROS系统中建立全局变量）
2.param用于设置单独比较少的全局变量

<param name="robot_description" value="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />

3.rosparam用于设置多个全局变量时，把所有变量存放在params.yaml文件中

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />#ns是设置命名空间，避免同其他参数有冲突

4.arg是launch文件内部的局部变量，仅限launch文件使用
定义

<arg name="foo" default="arg-value">

使用

<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg foo)">

建模launch

<launch>
	<!-- 通过定义全局变量 -->
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>