ros2学习之教程-入门: CLI Tools（命令行工具）了解ROS 2动作（action）

① 背景

动作是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。它们由三部分组成：目标，结果和反馈。

动作基于主题和服务。它们的功能与服务相似，但动作是可抢占的（您可以在执行时将其取消）。与返回单个响应的服务相反，它们还提供稳定的反馈。

操作使用类似于发布者-订阅者模型（在主题教程中进行描述）的客户端-服务器模型。“动作客户端”节点将目标发送到“动作服务器”节点，该节点确认目标并返回反馈和结果流。
意思就是topic是没有反馈的，action是有反馈的长连接

② 前提

• 装ros2
• 配置环境
• 装小乌龟

③ 任务

Ⅰ准备

启动小乌龟
命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

Ⅱ 使用actions

键盘控制节点这个地方就是action，使用f键周围的来控制小乌龟到指定方向，F键取消作用

演示：

是通过这个action 发送的

actions 命令

ros2 action list

列出 action

ros2 action info

看详细信息

ros action show（ros2 interface show–eloquent 这个版本有）

详细信息

dashing 版本

ros2 action show turtlesim/action/RotateAbsolute

eloquent 版本

ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute.action

ros2 action send_goal

命令行发送action ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>
例子：

• 没有feedback

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {'theta: 1.57'}

• 有 feedbaxk

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {'theta: -1.57'} --feedback

④ 总结

动作就像服务，可让您执行长时间运行的任务，提供定期反馈并可以取消。

机器人系统可能会使用动作进行导航。一个行动目标可以告诉机器人去某个位置。当机器人导航到该位置时，它可以沿途发送更新（即反馈），一旦到达目的地，便发送最终结果消息。

Turtlesim有一个动作服务器，动作客户端可以将目标发送给旋转的乌龟。在本教程中，您对动作进行了自省/turtle1/rotate_absolute，以更好地了解什么是动作以及它们如何工作。