cpp移植到ros系统

最近接到一个活，要把CPP的算法放在ROS系统下去跑。接到活后按照ROS系统的指导说明开始整，遇到一些坑，在这里记录下来。
根据ROS系统的架构，在一个大工作空间下分成多个可独立运行的节点。环境设置流程参考下面的教程：
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/142-an-zhuang-vscode.html
步骤是：
1.首先要在项目文件夹下执行一次编译 catkin_make,此时在该文件夹下生成build和devel文件夹，并在src文件夹下生成CMakeLists.txt文件
2.创建节点包 catkin_create_pkg bizhang roscpp std_msgs，其中bizhang是我的算法节点。roscpp和std_msgs是这个算法节点会依赖的包。创建后会在节点目录下生成一个CMakeLists.txt和package.xml文件。
目录结构见下图，后续所有的修改，是修改bizhang节点目录下的对应文件。 3.将c++代码全部拷贝到bizhang节点下的src目录中，此时该目录下有全部的c++源文件。修改main所在文件，在ros节点主程序中运行应用逻辑。

//基本代码结构如下
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argv,char ** arv)
{
	//初始化ros节点，该节点名为后续要启动的节点名
	ros::init(argc,argv,"mybizhang");
	//创建ros节点句柄
	ros::NodeHandle pathDesign;
	//创建订阅者
	ros::Subscriber sub;
	//创建节点发布者
	ros::Publisher pub;
	//通过发布者发布数据，通过订阅者订阅数据
	//略
	//定义运行频率
	ros::Rate loop_rate(1);		//1Hz频率执行节点功能
	while(ros::ok())
	{
		//运行节点逻辑
	}
	return 0;
}

4.修改节点下的CMakeList.txt文件，在文件的末尾添加节点和以来的cpp文件。比如本文中执行包中有3个cpp文件，均要通过以下格式将cpp文件和bizhang节点关联起来。

add_executable(bizhang src/bizhang.cpp src/bizhangUAV.cpp src/spacePoint.cpp)
target_link_libraries(bizhang  ${catkin_LIBRARIES})

如果没有关联，将会出现链接时错误

[100%] Linking CXX executable /home/liufeng/mycatkin_ws/devel/lib/bizhang/bizhang
/usr/bin/ld: CMakeFiles/bizhang.dir/src/bizhang.cpp.o: in function `readObsPoint(std::vector<spacePoint, std::allocator<spacePoint> >&, Point*, int)':
bizhang.cpp:(.text+0x1da): undefined reference to `spacePoint::spacePoint(double, double, double)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/bizhang.dir/src/bizhang.cpp.o: in function `calcPath(Point*, int, Point&, double, double, double, double)':
bizhang.cpp:(.text+0x29e): undefined reference to `bizhangUAV::bizhangUAV(double, double, double, double)'
/usr/bin/ld: bizhang.cpp:(.text+0x2dc): undefined reference to `spacePoint::spacePoint(double, double, double)'
/usr/bin/ld: bizhang.cpp:(.text+0x376): undefined reference to `bizhangUAV::calcAttr(spacePoint&)'

5.将setup.bash加入到环境变量中，否则运行节点的时候会出现找不到节点包的错误

[email protected]:~$ source ~/mycatkin_ws/devel/setup.bash .bashrc 

6.完成后，启动roscore，再使用rosrun启动节点即可

[email protected]:~/mycatkin_ws$ rosrun bizhang bizhang
新航路生成，包含386个航路点！
完成这次航路规划所用的时间是：1486ms
第1步的路径点为：0.0261712 0.0287883 0.0314054
第2步的路径点为：0.0523424 0.0575766 0.0628109
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