讯飞语音移植到nao机器人2-用ROS控制NAO测试

测试1

$ /home/zjl/下载/naoqi-sdk-2.1.4.13-linux64/naoqi #建一个虚拟nao机器人
$ roscore
$ roslaunch nao_bringup nao_full_py.launch nao_ip:=127.0.0.1 roscore_ip:=http://zjl-X550ZE:11311/ #启动nao机器人
$ rosrun rviz rviz #打开rviz界面后从顶上file里面打开/nao_robot/nao_bringup/config/nao_full.rviz
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}' #给机器人一个向前的速度，如果机器人向前走说明可以

第三个指令的roscore_ip就是roscore运行的时候，本机的地址

nao_ip可以在第一行里手动指定，也可以在chroegraphe软件的连接那边看ip

运行后的效果见下图，下次看看怎么把nao放到仿真环境里面去，现在这样摄像头什么都看不到。

优化：

打开 /nao_robot/nao_bringup/launch/nao_full_py.launch

在结尾的</launch>上面加上

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find nao_bringup)/config/nao_full.rviz" respawn="true"/>

这样roslaunch的时候直接打开nao_full.rviz。

还有就是有人反馈，nao在rviz里面只有骨架，像骷髅一样，这个只需要装一下网格文件就好了。

$ sudo apt-get install ros-indigo-nao-meshes

测试2

把ros by example中语音控制机器人运动的部分拿来试试，指路ros by example第一册9.4.1

$ /home/zjl/下载/naoqi-sdk-2.1.4.13-linux64/naoqi
$ roscore
$ roslaunch nao_bringup nao_full_py.launch nao_ip:=127.0.0.1 roscore_ip:=http://zjl-X550ZE:11311/
$ roslaunch rbx1_speech voice_nav_commands.launch
$ roslaunch rbx1_speech turtlebot_voice_nav.launch

然后口述指令，例如go forward ,turn left, stop等就可以控制机器人运动了，具体可以看ros by example。