【STM32】FreeRTOS创建和删除任务示例(动态方法)

00. 目录

文章目录

01. 概述

FreeRTOS中创建和删除任务API函数的应用。

02. 功能描述

设计三个任务：start_task、task1_task和task2_task，这三个任务的功能分别如下：

start_task: 用来创建其它两个任务。

task1_task: 当此任务运行5秒以后就会调用函数vTaskDelete()删除任务task2_task，该任务控制LED0的闪烁，并且周期性的输出信息到串口中。

task2_task：普通的应用任务，此任务控制LED1的闪烁，并且周期性的输出信息到串口中。

03. 任务设计

任务优先级，堆栈大小，任务句柄和任务函数

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);

start_task函数

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
    //创建TASK1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,     	
                (const char*    )"task1_task",   	
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //创建TASK2任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);        

    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
				
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

task1_task函数

//任务1
void task1_task(void *pvParameters)
{
	u8 task1_num = 0;
	
	while(1)
	{
		task1_num++;
		LED0 = !LED0;
		printf("任务1已经运行%d次\r\n", task1_num);
	
		if (5 == task1_num)
		{
			//任务1删除任务2
			vTaskDelete(Task2Task_Handler);
			printf("任务1删除了任务2\r\n");
		}
		
		//延时1秒 1000个时钟节拍
		vTaskDelay(1000);
	}
}

task2_task函数

//任务2
void task2_task(void *pvParameters)
{
	u8 task2_num = 0;
	
	while(1)
	{
		task2_num++;
		LED1 = !LED1;
		printf("任务2已经执行了%d次\r\n", task2_num);
		
		//延时1秒 1000个时钟节拍
		vTaskDelay(1000);
	}
}

04. 程序设计

main.c文件

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);


//主函数
int main(void)
{ 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
	delay_init(168);		//初始化延时函数
	uart_init(115200);     	//初始化串口
	LED_Init();		        //初始化LED端口
	
	//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}
 
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
    //创建TASK1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,     	
                (const char*    )"task1_task",   	
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //创建TASK2任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);        

    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
				
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//任务1
void task1_task(void *pvParameters)
{
	u8 task1_num = 0;
	
	while(1)
	{
		task1_num++;
		LED0 = !LED0;
		printf("任务1已经运行%d次\r\n", task1_num);
	
		if (5 == task1_num)
		{
			//任务1删除任务2
			vTaskDelete(Task2Task_Handler);
			printf("任务1删除了任务2\r\n");
		}
		
		//延时1秒 1000个时钟节拍
		vTaskDelay(1000);
	}
}

//任务2
void task2_task(void *pvParameters)
{
	u8 task2_num = 0;
	
	while(1)
	{
		task2_num++;
		LED1 = !LED1;
		printf("任务2已经执行了%d次\r\n", task2_num);
		
		//延时1秒 1000个时钟节拍
		vTaskDelay(1000);
	}
}

05. 结果验证

任务1运行5秒中之后删除了任务2，任务2被删除之后就不会被运行。最后只剩下任务1运行了。

06. 附录

6.1 【STM32】STM32系列教程汇总

网址：【STM32】STM32系列教程汇总

07. 参考

《FreeRTOS Reference Manual》

《Using the FreeRTOS Real Time Kernel -A Practical Guide》

《The Definitive Guide to ARM Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors,3rd Edition》