Apollo实操

程序员文章站 2022-03-11 15:21:02

基于Apollo开发套件Apollo硬件连接集成Apollo推荐硬件平台以及车辆认证平台Apollo硬件开发平台有相关参考硬件信息Apollo开发套件硬件组成及原理组成车辆底盘计算单元实时传感器数据采集计算处理感知规划决策控制需要有足够大的算力、速度大和稳定器工控机（工业控制计算机）IPC（PC总线工业电脑PLC（可编程控制系统DCS（分散型控制系统FCS（现场总线控制CNC（数控系统感知系统（循迹不涉及避障能力，可不用感知硬件）前置毫米....

基于Apollo开发套件
- Apollo硬件连接集成
  - Apollo推荐硬件平台以及车辆认证平台
    - Apollo硬件开发平台有相关参考硬件信息
  - Apollo开发套件硬件组成及原理
    - 组成
      - 车辆底盘
      - 计算单元
        
        实时传感器数据采集
        
        计算处理
        
        感知规划
        
        决策控制
        
        需要有足够大的算力、速度大和稳定器
        
        工控机（工业控制计算机）
        
        IPC（PC总线工业电脑
        
        PLC（可编程控制系统
        
        DCS（分散型控制系统
        
        FCS（现场总线控制
        
        CNC（数控系统
      - 感知系统（循迹不涉及避障能力，可不用感知硬件）
        
        前置毫米波雷达
        
        前置激光雷达
        
        前置摄像头
      - 定位系统
        
        一对GPS天线
        
        GPS接收机和IMU
      - 其他配件
        
        can卡
        
        EMUC-CAN卡，两路独立的通讯通道，安装在工控机内部，实现与车辆底层的通信。软件上通过socke套接字通讯实现内核的驱动，这样车辆可以通过CAN总线的方式实现对车辆的线控、获取底盘数据
        
        4G路由器（联网）、显示器及键盘鼠标
  - Apollo开发套件硬件连接
    - 硬件连接要点
      - 电源供电：在给设备接线的时候正负极一定不能接反
      - 各硬件数据通信方式决定了硬件之间的接口和连接方式
  - 良好的接线习惯
    - 接线前要确定额定电压
    - 接线时要确保正负极接对
    - 连接完毕仔细检查
    - 检查无误后再上电测试
  - 集成实操
    - CAN卡的安装要求
      - CAN卡的mini-PCI-E接口接在工控机的mini-PCI-E端
      - 安装前
        
        CAN卡的两个黑色跳帽在指定位置安装确保两路CAN通讯同时工作
      - 拆解工控机
      - 找mini-PCI-E，固定CAN卡
      - CAN卡接线，CN1 CN2对应CAN0 CAN1
      - 固定CAN卡接口
      - 安装工控机外壳
    - 工控机的安装要求
      - 安装固定支架
      - 把工控机安装在车辆底盘，注意要把工控机带接口的一面安装向后
      - 给工控机安装电源，有12V和24V电源，正负极不接反
    - 导航设备的安装要求
      - 安装GPS天线（天线和底座先连接，确保固定的比较紧）
        
        要保证GPS天线在车辆纵向的中心处，且两个天线在一条直线上
      - 磁铁（贴双面胶）之后贴在车辆底盘
      - 连接GPS天线线束
      - 连接GPS接收器和IMU
        
        一般安装在车辆后轴中心附近
        
        需要将GPS天线和GPS接收机连接
        
        车辆后部的天线为primary天线，车辆前部的天线为secondary天线
        
        对接收器进行供电
        
        集成线束：包含GPS接收线束传输数据，GPS授时线提供授时功能，网线接口给M2联网，M2供电线，M2升级口配置使用
        
        把集成线束连接到M2上
      - 车辆底盘供电线和车辆供电线连接
        
        把车辆底盘的电源连接到保险盒的干路，根据用电器的电流大小接到5A 10A 15A的相应端口
      - 连接M2电源延长线
      - 连接M2至保险盒，负极接到汇流排，正极输出端
    - 路由器显示器的安装要求
      - 固定4G路由器（双面胶）
      - 对4G路由器连接电源，电源线束一端连接电源适配，一段连接路由器
        
        一般电流不超过5A
      - 整理线束
      - 连接显示器的供电
        
        电流一般是7-8A
      - 通信接口连接
        
        4G路由器，分别接到工控机和GPS接收器上
        
        GPS数据线和工控机相连，M2数据接口连到工控机的USB接口
        
        显示器用HDMI接口与工控机相连
        
        工控机CAN口和车辆底盘连接
        
        连接车辆底盘的总电源
        
        键盘鼠标与工控机连接适配
- Apollo软件系统部署
  - 包含的系统软件
    - ubuntu操作系统
    - linux4.4内核
    - Apollo1.5.5内核
  - 驱动软件
    - GPU显卡驱动
    - ESD-CAN卡驱动/Socket CAN卡驱动
  - 应用软件
    - Docker软件
    - git软件
    - Apollo源代码
  - 安装软件之前要先对工控机进行一定设置
    - BIOS设置
      - F2进入设置，选择advanced，设置风扇的相关参数
    - 设置工控机一直以最佳状态运行
      - power找SKU POWER CONFIG，设置为MAX TDP
  - 安装软件
    - 计算机操作系统软件
      - ubuntu安装
      - linux内核安装
      - Apollo内核安装 GitHub Apollo网站下载内核
    - 驱动软件
      - GPU安装
      - CAN卡安装（两种）
        
        ESD-CAN
        
        Socket CAN
        
        先安装硬件
    - 应用软件
      - Docker安装
      - git
      - 拉取Apollo源代码
      - 启动并进入Docker容器
      - 编译Apollo，ESD-CAN不可忽视告警信息
      - 查看
- 定位模块配置
  - 配置GPS之前，要将M2升级口要先与工控机串口连接
  - 工控机安装cutecom串口助手，与M2设备交互，写入配置信息
    
    若存在数据收发则需要重置

Apollo实操

配置网口信息，配置定位基站信息，配置杆臂值
激光雷达配置为false
车辆动力学标定
- 标定的目的和基本原理
  - Apollo软件的标定
  - 标定表提供一个描述车辆速度、油门/刹车踏板开合度、加速度量之间关系的映射值
- 标定的操作方法和基本步骤
  - 启动各模块
    - 检查
  - 标定
    ·紧急停车（遥控器接管按钮打开，按遥控器急停开关或者按车辆后方的急停按钮）
    ·数据采集：标定开始前要确保遥控器不再接管车辆（顺时针旋转可以释放急停按钮）
    
    第二次数据采集改变数据步骤类似
    ·数据处理
启动车辆循迹
- Apollo开发套件的配置文件
- 实操
  - 启动docker，进入docker，启动bootstrap
  - 进入dreamview
  - 启动EMUC-CAN驱动程序
  - 启动canbus、启动GPS、定位模块bash script/canbus(gps/localization).sh;查看topic
  - 循迹
    
    （录制结束之后要ctrl+c退出录制）
    dreamview要处于start auto状态，结束后还是用ctrl+c退出。回到起始点开启第二次循迹。