欢迎您访问程序员文章站本站旨在为大家提供分享程序员计算机编程知识!
您现在的位置是: 首页

在Ubuntu16.04下安装Apollo5.0

程序员文章站 2024-01-01 14:57:04
...

一. 下载Apollo源码

打开终端,从GitHub上下载Apollo源码(推荐下载到根目录下)

  git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

二. 安装docker

     官网推荐先建立Docker仓库,并从中安装Docker。

     1.更新apt包索引 

 sudo apt-get update

     2. 安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储库

  sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

      3. 添加Docker的官方GPG**               

   curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

     通过搜索**的最后8个字符,验证您现在拥有**:9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88

   sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

    4. 使用以下命令建立仓库。 

  sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

    5. 安装Docker最新版本

  sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

    6. 运行hello world镜像,验证Docker是否正确安装。当容器运行时,它打印信息消息并退出。 

  sudo docker run hello-world

以上是第一次安装Docker的步骤,如果之前已经安装过Docker需要更新或删除等操作可以参考官网教程。

安装完成后,请注销并重新登录系统以启用Docker。

三.拉取Apollo镜像

在命令行终端用cd指令进入apollo文件夹,使用如下指令拉取apollo镜像。

bash docker/scripts/dev_start.sh

从国外的服务器拉取镜像需要等待一段时间,同时可能会因为网络原因提示失败,可以换个网络或者时间点再拉取。

之前有教程在指令后面加上 -C在国内服务器上下载镜像,貌似目前5.0版本不支持国内下载,加上 -C的指令会报错。

四. 进入Apollo容器

 bash docker/scripts/dev_into.sh

五. 编译代码

 bash apollo.sh build

    这个过程需要点时间,耐心等待。

 六.  启动DreamView

 bash scripts/bootstrap.sh

   打开Chrome或者FireFox浏览器,在地址栏输入http://localhost:8888即可访问Apollo Dreamview,如下图所示:

                               在Ubuntu16.04下安装Apollo5.0

七. 下载并运行demo record

cd docs/demo_guide/
python rosbag_helper.py demo_3.5.record

    运行demo

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

    选项 `--loop` 用于设置循环回放模式.

在Ubuntu16.04下安装Apollo5.0

Apollo安装官网教程: 
    https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md

Docker安装官网教程:
    https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/

上一篇:

下一篇: