树莓派：Ubuntu MATE 16.04.2 安装 ROS Kinetic Kame 教程

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1 前言

1.1 ROS 介绍

    ROS介绍请参看：Linux：Ubuntu ROS 介绍 。
    Ubuntu MATE 16.04.2 可以安装 ROS Kinetic Kame、ROS Lunar Loggerhead 两种 ROS。因为技术支持原因，我们一般选择安装 ROS Kinetic Kame，毕竟技术支持到 2021 年 04 月。

1.2 准备工作：

（1）镜像版本：Ubuntu MATE 16.04.2
（2）ROS版本：ROS Kinetic Kame
（3）硬件版本：Raspberry Pi 3 Model B V1.2 © Raspberry Pi 2015
（4）磁盘参数：Kingston 16GB 内存卡
（5）基础外设：可用的局域网、电源等
（6）远程环境：Windows 10 专业版
（7）远程软件：MobaXterm（ Home Edition V20.2 Portable ）

2 ROS 源添加

    ROS 源的添加方法有多种，下面重点讲两种。至于为什么不只按照维基网站的讲？第一，不想总是拿那一套讲；第二，多讲一种方法，就有可能多学会一种指令；第三，多讲一种方法，以后碰到类似问题时，自己就可以根据需要选择最佳的方案，而不是一直照着老方法操作。
    关于 ROS 的详细介绍、源介绍以及官方换源连接，请参看：Linux：Ubuntu ROS 介绍 。

2.1 指令添加法

    这个指令添加法和维基网站上的方法一样，下面的教程都是通过 SSH 远程操作。如何开启 SSH，请参看：树莓派：Ubuntu MATE 16.04.2 开启内网 SSH + Windows 远程登陆教程 。
    添加方法：

1. 确保服务端正常运行和联网。
2. 打开 MobaXterm 软件，连接服务端；
   
3. 输入下面指令创建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件，并在文件中写入
   deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu xenial main；
   (其中 $(lsb_release -sc) 是查询当前系统代号，Ubuntu MATE 16.04 的代号为 xenial)

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4. 创建后，自己可以去 /etc/apt/sources.list.d/ 文件夹下查看是否创建成功，并检查源的正确性。

2.2 文件编辑法

    这个文件编辑法就是创建一个文件，然后使用 nano 在文件里面添加源。
    添加方法：

1. 输入 sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 创建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件；
   
   
2. 输入 sudo nano /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 编辑 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件；
   
3. 输入源址，格式为 deb + 源址（下面为清华源址）/ubuntu/ + 系统代号（xenial） + main；（系统版本代号可在终端输入 sudo lsb_release -sc 查询）
   
4. 输入完成后，Ctrl + O 保存文件，回车确认文件名，Ctrl + X 退出编辑器。

2.3 其他添加法

    通过在客户端创建一个包含源址的 ros-latest.list 文件，然后远程拖入 /tmp/ 文件夹下，再将该文件移到 /etc/apt/sources.list.d/ 文件夹下。

3 ROS 安装

1. 输入 ROS Kinetic Kame 添加公钥指令，回车；

// ROS Indigo Igloo 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

// ROS Jade Turtle 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
// ROS Jade Turtle ARM 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

// ROS Kinetic Kame 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

// ROS Lunar Loggerhead 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

// ROS Melodic Morenia 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

// ROS Noetic Ninjemys 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2. 输入 sudo apt-get update 更新软件列表，回车；

3. 输入 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 安装 ROS 桌面完整版，回车；

4. 提示缺少一个依赖包，按照提示输入 sudo apt-get -f install 进行安装，回车 > y > 回车；

5. 安装完成后，再次输入 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 安装 ROS 桌面完整版，回车；

6. 会提示有多少个安装包需要安装，输入 y 进行安装，回车；

（PS：已经下载完毕，准备进行解压安装。）

（PS：已经安装完毕，大概用了 90 分钟左右。）

7. 输入 sudo rosdep init 初始化 rosdep，回车；

8. 出现错误，这是因为系统无法快速解析这个域名 raw.githubusercontent.com，我们需要帮系统解析一下；

9. 打开域名解析网址 https://www.ip138.com/，输入域名解析，我们这里选择我们自己的 IP，香港 IP：151.101.76.133；

10. 输入 sudo nano /etc/hosts 打开 hosts 文件，回车；

11. 往文件中加入 157.101.76.133 raw.githubusercontent.com 创建域名映射，Ctrl + O 保存文件，回车确认文件名，Ctrl + X 退出编辑器；

12. 再次输入 sudo rosdep init 初始化 rosdep，回车；

13. 输入 rosdep update 获取 rosdep 工具更新列表，回车；(这个过程有可能因为网络原因出现报错，多试几次，实在不行的话用手机热点安装)

14. 依次输入 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 和 sudo rosdep init 添加环境变量；

15. 输入 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 安装 rosinstall 工具和构建 ROS 包的依赖项，回车 > y > 回车；

16. 安装完毕，ROS Kinetic Kame 到这里就安装完成了。

4 结束

    这节操作过程比较多，有问题可以留言讨论。
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