树莓派安装Ubuntu Mate解决无法连接WiFi问题，并部署Ros系统。

一、解决Ubuntu Mate安装完成后不能连接wifi的问题

安装镜像下载地址：

链接: https://pan.baidu.com/s/1bolsKK28uSsHBotFTsK2XA

提取码: fcea

详细的烧写和安装过程就不在这里叙述了，在安装完成Mate后，发现系统竟然没有无线网，WTF？在查找了好多问题后，找到了如下解决办法。

1、进入/etc/network/目录中

2、编辑interfaces文件（注意此处使用root权限编辑），以下是interfaces原内容，

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
# Include files from /etc/network/interfaces.d:
source-directory /etc/network/interfaces.d
# The loopback network interface
auto lo
iface lo inet loopback			#此处仅分配了一个本地回环地址，所以需要在此处添加wifi的配置

3、在尾部加入如下内容，完成后保存

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
pre-up wpa_supplicant -Dwext -i wlan0 -c /ect/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf -B

4、进入/etc/wpa_supplicant目录中，root权限下新建一个名为wpa_supplicant.conf的文件，文件内容如下：

network={
        ssid="xxx"
        psk="xxx"
}

ssid和psk分别对应无线网名称和密码，如果有多个wifi的情况下，可以依次往下追加，如下：

network={
        ssid="xxx"
        psk="xxx"
        priority=1
}
network={
        ssid="xxx"
        psk="xxx"
        priority=2
}

其中priority的值越大，代表此个ssid优先级越高。

完成以上步骤后，保存并重启树莓派，但是重启完成后并不能保证wifi能顺利连接，这时候需要返回到第3步，将添加的内容用#注释掉再重启一次就可以了。

二、安装openssh

我习惯在Windows上使用ssh去操作，因此需要安装ssh，首先更新一下源：

sudo apt update

安装openssh

sudo apt install openssh-server

安装完成后启动ssh服务

sudo /etc/init.d/ssh start

查看树莓派本地ip

ifconfig

三、安装ros

1、更新源

Ubuntu Mate默认的源为官方源，可能连接存在不顺畅的问题，建议使用国内的源，不过这个根据个人网络确定，如果需要使用国内源，建议先将原来的配置备份一下：

①、备份原配置

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

②、设置国内源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者可以设置国外源，这个根据个人网速环境选择。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

③、设置**

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

④、更新源

sudo apt update

更新过程中可能会出现没有公钥的情况，如下：

[e-mail]:~$ sudo apt update
命中:1 http://ppa.launchpad.net/flexiondotorg/minecraft/ubuntu xenial InRelease
命中:2 http://ppa.launchpad.net/ubuntu-mate-dev/welcome/ubuntu xenial InRelease   
命中:3 http://ppa.launchpad.net/ubuntu-mate-dev/xenial-mate/ubuntu xenial InRelease                   
获取:4 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease [4,678 B]                                   
命中:5 http://ppa.launchpad.net/ubuntu-pi-flavour-makers/ppa/ubuntu xenial InRelease                   
错误:4 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease                                        
  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
命中:6 http://ports.ubuntu.com xenial InRelease                              
命中:7 http://ports.ubuntu.com xenial-updates InRelease
命中:8 http://ports.ubuntu.com xenial-security InRelease
命中:9 http://ports.ubuntu.com xenial-backports InRelease
正在读取软件包列表... 完成  
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

遇事不要慌，总有解决办法的，将这个错误提实复制一下，去百度一搜，解决办法自然就找到了：

⑤、安装公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

出现如下提示就说明安装成功了。

[e-mail]:~$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/tmp.AUXjipKnTZ/gpg.1.sh --keyserver
keyserver.ubuntu.com
--recv-keys
F42ED6FBAB17C654
gpg: requesting key AB17C654 from hkp server keyserver.ubuntu.com
gpg: key AB17C654: "Open Robotics <[e-mail]>" not changed
gpg: Total number processed: 1
gpg:              unchanged: 1

重复第④步，更新源。

2、安装Ros

①、ros的安装

执行如下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

内容比较多，有将近1G左右，所以慢慢等吧

正在设置 ros-kinetic-pcl-conversions (0.2.1-0xenial-20191215-085347+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-pcl-ros (1.4.4-0xenial-20200109-112701+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-perception-pcl (1.4.4-0xenial-20200109-183502+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-vision-opencv (1.12.8-0xenial-20191215-084143+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-perception (1.3.2-0xenial-20200323-115100+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-gazebo-dev (2.5.19-1xenial-20191214-133118+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-gazebo-plugins (2.5.19-1xenial-20200109-080121+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-gazebo-ros (2.5.19-1xenial-20200109-121406+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs (2.5.19-1xenial-20200109-152423+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-simulators (1.3.2-0xenial-20200407-060228+0000) ...
正在设置 ros-kinetic-desktop-full (1.3.2-0xenial-20200407-060742+0000) ...
正在设置 dh-strip-nondeterminism (0.015-1) ...
正在设置 odbcinst (2.3.1-4.1) ...
正在处理用于 bamfdaemon (0.5.3~bzr0+16.04.20160824-0ubuntu1) 的触发器 ...
Rebuilding /usr/share/applications/bamf-2.index...
正在处理用于 fontconfig (2.11.94-0ubuntu1.1) 的触发器 ...
正在处理用于 initramfs-tools (0.122ubuntu8.8) 的触发器 ...
正在处理用于 libc-bin (2.23-0ubuntu5) 的触发器 ...
正在处理用于 systemd (229-4ubuntu16) 的触发器 ...
正在处理用于 ureadahead (0.100.0-19) 的触发器 ...
[e-mail]:~$ 

②、ros初始化

安装完成后，将ros初始化一下：

sudo rosdep init
rosdep update

③、配置环境变量

加入环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

④、测试

打开一个新终端输入：

roscore

出现如下提示：

[e-mail]:~$ roscore 
... logging to /home/yangwang/.ros/log/014e29e0-836e-11ea-a6db-b827eb301818/roslaunch-yangwang-pi-18606.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://yangwang-pi:40911/
ros_comm version 1.12.14


SUMMARY
========

PARAMETERS

 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [18651]
ROS_MASTER_URI=http://yangwang-pi:11311/

setting /run_id to 014e29e0-836e-11ea-a6db-b827eb301818
process[rosout-1]: started with pid [18674]
started core service [/rosout]

那就说明已经成功了。这时候就可以用最经典的小乌龟去测试，指令我在这里列出，详细测试各位自己可以去体验一下。

rosrun turtlesim turtlesim_node #运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点，打开小乌龟控制台

rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点，使鼠标可以移动小乌龟

rosnode list #显示系统上所有运行的节点 

rostopic list #显示所有主题 

可以用最经典的小乌龟去测试，指令我在这里列出，详细测试各位自己可以去体验一下。

rosrun turtlesim turtlesim_node #运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点，打开小乌龟控制台

rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点，使鼠标可以移动小乌龟

rosnode list #显示系统上所有运行的节点 

rostopic list #显示所有主题 

最后祝各位树莓派和Ros玩的开心！