ROS学习笔记2：ROS 的文件工程结构(1)

ROS的工程结构是指什么

ros的工程结构是指ros工程在硬盘中什么目录，长什么样。

典型的ROS工程

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

catkin workspace

管理和组织ros文件和ros代码的地方

• catkin

  ROS 定制的编译构建系统，是对CMake的拓展，编辑规则和CMake很像。

• catkin空间

  可以理解为一个文件夹，可以用来组织和管理工程包。

建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

'catkin_ws’是空间名字，可以取其他名字，在创建时要保证工作空间下有’/src’文件夹**（src是写代码的地方）**。

文件夹创建完成后用catkin_make命令完成构建。

• catkin_make

  catkin_make起编译的作用，一般修改代码后需要回到工作空间重新编译：

  cd ~/catkin_ws
  catkin_make
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

  在编译完成后要source刷新环境，加入环境变量中，让系统知道编译生成的ros可执行文件放在何处。

‘/src’

'/src’中放着功能包(packege)。

• package是编译的基本单元（编译时会在’/src’递归地查找package，可以把几个功能包放在一个子文件夹中）
  

其他

• ‘/build’

  放cmake 和catkin缓存和中间文件

• ‘/devel’

  放目标文件:

  • 头文件
  • 动态链接库
  • 静态链接库
  • 可执行文件