ROS学习（基于Ubuntu 15.04 和ROS Jade）第三章 ROS核心教程 之 12 测试消息发布器和订阅器

引言

之前编写编译了一个消息发布器节点和一个消息订阅器节点。现在来尝试运行一下。

1. 启动发布器节点

首先在终端中启动roscore 以运行master。

$ roscore

现在启动发布器节点talker：

$ rosrun beginner_tutorials talker

2. 启动订阅器

$ rosrun beginner_tutorials listener

可以看到 订阅器节点已经收到了来自发布器节点的消息。

3. 使用rqt_graph查看节点关系图

$ rosrun rqt_graph rqt_graph