【opencv】棋盘格角点检测

为了建立相机的成像几何模型以及矫正透镜畸变，需要对相机进行标定以得到其内外参及畸变参数。
使用了棋盘格进行相机标定，在此之前首先要对棋盘格角点进行检测。opencv中封装了一个寻找角点的函数cv::findChessboardCorners()以及绘制棋盘角点函数cv::drawChessboardCorners()。下面对两函数进行总结介绍，并贴出相关代码实现。

1.cv::findChessboardCorners() 检测角点

该函数的具体调用形式如下：

 bool cv::findChessboardCorners(         //结果为真时返回检测到的角点  
 cv::InputArray    imag,                 //输入棋盘格图像，8UC1或8UC3 
 cv::Size          patternSize,          //每行，每列的角点 
 cv::OutputArray   corners,              //输出检测到的角点矩阵
 int               flags=cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH
                   |cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE                      
);

参数1：输入棋盘格图像，该图像为8bit，类型8UC1或8UC3。
参数2：表示了该棋盘格每行每列有多少角点，为Size类型，如cv::Size(cols,rows)。【注意是内角点数，而不是棋盘格行列数】。如下图，正确的值是cv::Size(7,4)。

参数3：记录角点位置的输出矩阵，以像素坐标来表示角点位置。
参数4：表示附加滤波步骤，即在角点检测过程中的过滤方法，以帮助检测角点。可以使用布尔OR来组合下列参数：
cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH ：该函数是默认根据平均亮度来阈值化图像，设置该flag，则会使用自适应阈值法。
cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE ：阈值化操作前进行equalizeHist()归一化图像。
cv::CALIB_CB_FILTER_QUADS ：对四边形应用附加约束，防止出现错误的四边形。
cv::CALIB_CV_FAST_CHECK ：对图像快速扫描以确认是否存在角点，若不存在则直接跳过该图像。有多幅图像需要检测时可以使用以节省时间。

2.cv::drawChessboardCorners()绘制棋盘角点

该函数具体调用形式如下：

void cv::drawChessboardCorners(
  cv::InputOutputArray image,          //输入及输出的棋盘格图像，8UC3
  cv::Size             patternSize,    //每行，每列的角点 
  cv::InputArray       corners,        //从findChessboardCorners()中得到的角点矩阵
  bool                 patternWasFound //返回于findChessboardCorners()
);

其中参数1，2，3均与findChessboardCorners()对应参数相同。
参数4为判断棋盘格角点是否被完整找到。

测试代码如下：

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

#define crow 7;
#define ccol 4;

int main()
{
	Mat src,gray;
	vector<Point2f> corners;
	Size PatSize;
	PatSize.width = crow;
	PatSize.height = ccol;
	src = imread("E:\\标定图片\\IMG_8821-2.jpg");
	if (src.empty()) {
		cout << "input image failures!" << endl;
	}
	imshow("src",src);
	cout << "imshow gray"<<endl;
	bool found=findChessboardCorners(src, PatSize, corners,CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH);
	if (!found) {
		cout << "find corners failured!" << endl;
	}
	cout << "find corners" << endl;
	drawChessboardCorners(src, PatSize, corners, found);
	cout << "draw corners" << endl;
	namedWindow("chessboard corners");
	imshow("chessboard corners",src);
	waitKey(0);
}

运行结果如下：