编译安装高翔的ORBSLAM2_with_pointcloud_map(采坑指南)
高翔博士对ORBSLAM2修改增加了点云模块，https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 在编译过程中，遇到很多问题，特来记录一下。以便之后的同学可以快速上手。注意环境是ubuntu16.04。
１、下载源码
git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git
２、解压 orbslam2_modified.zip
解压会得到两个文件夹，分别为 g2o_with_orbslam2 和 ORB_SLAM2_modified，与原orbslam2_modified合并到同一个文件夹
３、进入g2o_with_orbslam2，对cmakelists.txt下的代码进行注释
同时对g2o文件夹下的cmakelists.txt下的代码进行注释
４、回到g2o_with_orbslam2主文件夹，进行编译
cd g2o_with_orbslam2
mkdir build
cmake ..
make -j8
sudo make install
–遇到编译错误时，作如下修改：
(1)修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp
//t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);
改为：
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));
(2)打开/g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h
//typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为：
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;
//typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;
5、编译DBoW2
cd ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make
#sudo make install
不出意外，应该是已经编译过了的。
６、进入/ORB_SLAM2_modified文件夹
此处可以将CMakeLists.txt进行一定的修改，避免opencv、Eigen等版本引发的错误
CMakeLists.txt
然后进行编译：
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8７、用单目/双目/rgbd来做做实验
将数据集以及associate.py，放在 ORB_SLAM2_modified目录下，运行如下命令：
python associate.py rgb.txt depth.txt > associations.txt
执行完毕后可运行示例：
./Example/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt path_to_settings path_to_sequence path_to_association
例如：
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt
这里大家往往会遇到以下几个问题：
（１）无法显示点云图，只显示三色坐标，这里可以先尝试鼠标缩放一下并移动一些视角，若还未显示点云图，多半是你使用了TUM2.yaml和TUM3.yaml，相对于TUM1.yaml末尾少了一句代码(当年太傻，运行到这一步死活出不来就放弃了，哎)：
PointCloudMapping.Resolution: 0.01
（２）点云未显示彩色：这套代码我也试了好多遍，缺失在颜色这一块有点问题我未能解决，先推荐另外一个版本，亲测可以显示彩色点云图。
https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git
编译的时候不推荐 build.sh 的方式，g2o、DBoW2和主文件依次编译即可。