ROS学习笔记九：用C++编写ROS发布与订阅

本节主要介绍如何用c++编写一个简单的ros发布与订阅。

编写发布节点

在之前创建的例子beginner_tutorials软件包中，在其目录下的src目录中，创建talker.cpp文件：

catkin_make

如果顺利编译的话，将会生成两个可执行程序talker和listener文件，默认生成可执行文件的目录是catkin工作空间的devel space下的lib目录中， ~/ros_tutorials/devel/lib/。

注意需要将可执行文件的依赖添加到信息生成目标中：

add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

这样会确保这个软件包的信息头文件在使用之前已经生成。如果使用了工作空间中其他软件包中的信息，你也需要添加相应的生成目标的依赖，因为catkin同时编译所有的项目。

检验创建的节点

首先要确认在carkin_make之后加载了工作空间的环境变量，然后分别在三个新的终端运行如下命令：

roscore
rosrun beginner_tutorials talker
rosrun beginner_tutorials listener