如何编写编译Robocup3D代码

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• • void naobehavior::beam()
  • skilltype naobehavior::playonskill()

开始编写球队代码

装好了robocup 3d比赛平台后，就要开始着手编写球队策略代码了。

我们使用的是utaustinvilla的robocup 3d球队代码，球队的体态运动等都已经是别人写好的，我们暂时不要研究。

在下图中，behaviors文件夹下的strategy.cc文件，就是我们需要编写策略代码的部分。

void naobehavior::beam()

球队上场阶段的函数，这一部分代码来确定球队如何上场，最开始的上场的站位在这里编写。通过if语句判断球员编号，根据球员编号返回(x坐标,y坐标,面向角度)。

这里正好提一下，球场是一个30*20的绿茵场，以中心为坐标原点。满足x∈[-15,15]，y∈[-10，10]。

skilltype naobehavior::playonskill()

球队上场后，按下k键开球。之后球队就会开始执行这一段函数，这一部分函数是我们目前主要要编写部分。你们目前看到的这部一部分函数是学长上次比赛写的，其中部分代码有英文注释。之后我会另写一篇blog，对这一部分代码详细注释。

罚球函数

罚球函数，是当比赛处于角球、门球、任意球等罚球阶段，球队执行的策略函数。

skilltype mykickoff();      //
skilltype oppkickoff();     //
skilltype mykickin();       //
skilltype oppkickin();      //
skilltype mycornerkick();   //我方角球
skilltype oppcornerkick();  //对方角球
skilltype mygaolkick();     //我方球门球
skilltype oppgaolkick();    //对方球门球
skilltype myfreekick();     //我方任意球
skilltype oppfreekick();    //对方任意球

注意在下图的代码中有一段selectskill()函数，是这段函数将比赛阶段与对应的策略函数对应。例如，worldmodel->getplaymode()== pm_play_on时，返回return playonskill()函数。

修复make异常

这里要注意的是，我们从学长那里拿到代码是不能直接make的。

我们打开终端，cd到球队代码目录下(utaustinvilla3d-master)，输入make指令进行编译。第一次你可能会看到如下报错结果：

因为这是从学长电脑拷贝给你们的，你们这个文件的目录和学长文件目录可能不一样。就算同样是放在桌面，如果是中文系统就是/home/用户名/桌面，英文就是/home/用户名/desktop，而且我们用户名肯定也不一样。所以目录基本上是一定不一样。

那就必须改目录！

cmakefiles下面有很多文件里都存储有项目的目录，为了能运行，都要修改。主要是要修改cmakefiles/newforces.dir/下面的文件，然后退回到cmakefile一级，还有一两个文件需要修改。

修改时利用sublime编辑器，上面的find-replace进行全部替换。

这张图中，我将所有的 桌面 一键替换成了 desktop。那么你的用户名也和我不一样，那你们就应该是 shiraka/桌面替换成你的用户名/desktop。确保替换后，和你的目录一致就行了。

最后成功运行如下图：

如果不一样，依旧报错，说明还是有地方没改。再仔细检查一下cmakefile下有没有漏网之鱼。