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ROS与Arduino通信,Arduino世界的helloworld

程序员文章站 2022-03-06 08:25:41
1.安装Arduino界面想要实现ROS和Arduino之间的通信,需要用到rosserial,首先需要安装Arduino IED1.1 Arduino安装sudo apt-get install arduino1.2 安装rosserialsudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduinosudo apt-get install ros-kinetic-rosserialrosstack profile需要注意,上述安装会进...

1.安装Arduino界面

想要实现ROS和Arduino之间的通信,需要用到rosserial,首先需要安装Arduino IED

1.1 Arduino安装

sudo apt-get install arduino

1.2 安装rosserial

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
rosstack profile

需要注意,上述安装会进入一个文件配置界面,只能利用上下左右键进行控制。最后选中ok选项时,按enter键

1.3 安装rosserial库到Arduino中

ROS与Arduino通信,Arduino世界的helloworld

上图为我的ros_lib位置。

  cd sketchbook/libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

此时,就将ros_lib放入到Examples中了。重启arduino,可以查看到:

ROS与Arduino通信,Arduino世界的helloworld

点击ros_lib中的HelloWorld,加载该程序。按照以下步骤运行:

1.启动master

roscore

2. 启动rosserial_python服务器

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

3.查看rostopic list

rostopic list

4.查看chatter主题内容

rostopic echo chatter

上述就可以完成Arduino中的helloworld程序,将正式进入Arduino学习

本文地址:https://blog.csdn.net/qq_41906592/article/details/108576943