树莓派 wifi小车制作(3)socket通讯连接PC与树莓派
程序员文章站
2022-04-24 11:12:39
...
序言
感谢这位大佬提供的简单样例,通过这份样例重温了socket的写法(啊没错,我又忘了)
通讯规定
发送自然是发送string字符串啦
考虑到以后可能会发送更多的消息,所以我在发送的字符串开头添加了报文ID,用来区分现在设置的报文与以后的报文
然后每个参数之间通过#间隔(毕竟纯数字里不可能出现#的)
目前规定为
1001#左轮速度#右轮速度#摄像头舵机水平移动速度#摄像头舵机垂直移动速度
也不处理负数等一堆东西了,直接无脑str()转换成字符串
正文
树莓派–服务器
其中import的car_control.py是wifi小车制作2中的文件,两个放在同一文件夹下
socket_server.py
from socket import *
from time import ctime
import car_control
import time
def socket_car_control(arr):
l_speed=arr[1]
r_speed=arr[2]
if l_speed>=99:
l_speed=99
if l_speed<=-99:
l_speed=-99
if r_speed>=99:
r_speed=99
if r_speed<=-99:
r_speed=-99
car_control.L_motor_control(l_speed)
car_control.R_motor_control(r_speed)
time.sleep(0.05)
HOST = ''
PORT = 21567
BUFSIZ = 1024
ADDR = (HOST,PORT)
tcpSerSock = socket(AF_INET,SOCK_STREAM)
tcpSerSock.bind(ADDR)
tcpSerSock.listen(5)
while True:
print('waiting for connection...')
tcpCliSock, addr = tcpSerSock.accept()
print('...connnecting from:', addr)
while True:
data = tcpCliSock.recv(BUFSIZ)
if not data:
break
split_data=data.decode('utf-8').split("#")
int_split_data=[]
for i in split_data:
int_split_data.append(int(i))
if int_split_data[0]==1001:
#print(int_split_data)
socket_car_control(int_split_data)
tcpCliSock.close()
car_control.car_stop(10)
PC–客户端
其中test_shoubing_noclass是在wifi小车1里面的文件,还是记得放同一个文件夹里
socket_client.py
from socket import *
import time
import test_shoubing_noclass
HOST = # '这里放树莓派的ip地址'
PORT = 21567
BUFSIZ =1024
ADDR = (HOST,PORT)
tcpCliSock = socket(AF_INET,SOCK_STREAM)
tcpCliSock.connect(ADDR)
while True:
a=test_shoubing_noclass.get_shoubing_info()
send_str=""
ID=str(1001)
send_str+=ID
for i in a :
send_str+="#"+str(int(i))
tcpCliSock.send(send_str.encode())
time.sleep(0.01)
这样子,现在树莓派运行服务器,然后再pc上运行客户端,小车就能跑起来了