carla: recorder

recorder

此功能允许记录和重新显示以前的模拟。所有发生的事件都注册在记录器文件. 有一些高级查询可以跟踪和研究这些事件。

• 记录
• 模拟回放
  • 设置时间因子
• 录制的文件
• 查询
  • 碰撞
  • 被阻止的演员
• Python脚本示例

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记录

所有数据只在服务器端写入二进制文件。但是，记录器是使用carla.Client.

根据记录文件中包含的数据，在每一帧上更新参与者。当前模拟中出现在录制中的参与者将被移动或重新生成以模拟它。那些没有出现在录音中的人将继续他们的方式，好像什么都没有发生过一样。

重要:

播放结束时，车辆将设置为自动驾驶，但是行人会停车 .

记录器文件包含有关许多不同元素的信息。

• 演员-创建和销毁，边界和触发框。
• 交通信号灯-时间和状态设置更改。
• 车辆-位置和方向，线速度和角速度，光状态和物理控制。
• 行人-位置和方位，线速度和角速度。
• 灯-建筑物、街道和车辆发出的光。

开始录制只需要一个文件名。使用 \ , /或 :文件名中会定义一个绝对路径。如果没有详细的路径，文件将保存在CarlaUE4/Saved .

client.start_recorder("/home/carla/recording01.log")

默认情况下，录像机设置为只存储回放模拟所需的信息。为了保存前面提到的所有信息附加_数据必须在开始录制时进行配置。

client.start_recorder("/home/carla/recording01.log", True)

注意

附加数据包括：车辆和行人的线速度和角速度、红绿灯时间设置、执行时间、参与者的触发和边界框以及车辆的物理控制。

要停止录音，也很简单。

client.stop_recorder()

注意

据估计，在50个红绿灯和100辆车的情况下，1小时的录制大约需要200MB的大小。

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模拟回放

回放可以在模拟过程中的任何点开始。除了日志文件的路径之外，这个方法还需要一些参数。

client.replay_file("recording01.log", start, duration, camera)

参数	说明	笔记
start	以秒为单位记录开始模拟的时间。	如果为阳性，时间将从录音开始算起。 如果为负，则从末尾开始考虑。
duration	播放秒数。所有录制都是0。	播放结束时，车辆将设置为自动驾驶，行人将停止。
camera	摄影机将聚焦的演员的ID。	设置为 zero让观众*活动

 

设置时间因子

时间因素将决定播放速度。它可以随时更改而不停止播放。

client.set_replayer_time_factor(2.0)

Parameter	Default	Fast motion	Slow motion
time_factor	1.0	>1.0	<1.0

 

重要:

If time_factor>2.0, the actors' position interpolation is disabled and just updated. Pedestrians' animations are not affected by the time factor.

 

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录制的文件

可以使用简单的API调用检索记录的详细信息。默认情况下，它只检索注册了事件的帧。设置参数全部显示每一帧都会返回所有信息。有关如何存储数据的详细信息，请参阅参考记录器 .

# Show info for relevant frames
print(client.show_recorder_file_info("recording01.log"))

• 开场白记录模拟的地图、日期和时间。

• 帧信息任何可能发生的事件，如演员产卵或碰撞。它包含演员的ID和一些附加信息。

• 结束信息记录的帧数和总时间

Version: 1
Map: Town05
Date: 02/21/19 10:46:20

Frame 1 at 0 seconds
 Create 2190: spectator (0) at (-260, -200, 382.001)
 Create 2191: traffic.traffic_light (3) at (4255, 10020, 0)
 Create 2192: traffic.traffic_light (3) at (4025, 7860, 0)
 ...
 Create 2258: traffic.speed_limit.90 (0) at (21651.7, -1347.59, 15)
 Create 2259: traffic.speed_limit.90 (0) at (5357, 21457.1, 15)

Frame 2 at 0.0254253 seconds
 Create 2276: vehicle.mini.cooperst (1) at (4347.63, -8409.51, 120)
  number_of_wheels = 4
  object_type =
  color = 255,241,0
  role_name = autopilot
... 
Frame 2350 at 60.2805 seconds
 Destroy 2276

Frame 2351 at 60.3057 seconds
 Destroy 2277
...

Frames: 2354
Duration: 60.3753 seconds

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查询

碰撞

车辆必须具有碰撞探测器附加到记录碰撞。这些可以通过使用参数来过滤参与碰撞的参与者的类型来进行查询。例如，h确定参与者role_name = hero，通常分配给用户管理的车辆。有一组特定的参与者类型可用于查询。

• h = Hero
• v = Vehicle
• w = Walker
• t = Traffic light
• o = Other
• a = Any

注意

The manual_control.py script assigns role_name = hero for the ego vehicle.

冲突查询需要两个标志来过滤冲突。任何物体和其他物体之间的碰撞都会显示出来。

print(client.show_recorder_collisions("recording01.log", "v", "a"))

输出总结了冲突的时间，以及参与者的类型、ID和描述。

Version: 1
Map: Town05
Date: 02/19/19 15:36:08

    Time  Types     Id Actor 1                                 Id Actor 2
      16   v v     122 vehicle.yamaha.yzf                     118 vehicle.dodge_charger.police
      27   v o     122 vehicle.yamaha.yzf                       0

Frames: 790
Duration: 46 seconds

重要:

As it is the hero or ego vehicle who registers the collision, this will always be Actor 1.

通过使用记录器并在事件发生前几秒将其设置，可以再现碰撞。

client.replay_file("col2.log", 13, 0, 122)   
# 有问题请联系微信：814565668

在本例中，回放显示了这一点。

 

被阻止的演员

检测在录制过程中卡住的车辆。如果一个演员在一段时间内没有移动一个最小的距离，就被认为是被阻止的。此定义由用户在查询期间进行。

print(client.show_recorder_actors_blocked("recording01.log", min_time, min_distance))

Parameter	Description	Default
min_time	Minimum seconds to move `min_distance`.	30secs.
min_distance	Minimum centimeters to move to not be considered blocked.	10cm.

 

注意

有时车辆在红绿灯前停留的时间比预期的要长。

以下示例认为车辆在60秒内移动小于1米时被阻塞。

client.show_recorder_actors_blocked("col3.log", 60, 100)

输出排序依据期间，表示停止被“阻止”并移动最小距离 .

Version: 1
Map: Town05
Date: 02/19/19 15:45:01

    Time     Id Actor                                 Duration
      36    173 vehicle.nissan.patrol                      336
      75    214 vehicle.chevrolet.impala                   295
     302    143 vehicle.bmw.grandtourer                     67

Frames: 6985
Duration: 374 seconds

The vehicle 173 was stopped for 336 seconds at time 36 seconds. Reenact the simulation a few seconds before the second 36 to check it out.

client.replay_文件(“col3.log” , thirty-four , zero , one hundred and seventy-three )

 

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python脚本示例

中提供的一些脚本PythonAPI/examples方便使用recorder

• 启动_recording.py开始录制。可以设置录制的持续时间，并且可以在录制开始时生成演员。

参数	说明
-f	文件名
-n（可选）	产卵的载具。默认值为10。
-t（可选）	录制的持续时间

 

• 启动_replaying.py开始播放录音。可以设置开始时间、持续时间和要跟随的参与者。

参数	说明
-f	文件名
-s（可选）	开始时间。默认值为10。
-d（可选）	持续时间。默认值为“全部”。
-c（可选）	我想让演员跟着我

 

• 显示_recorder_file_info.py显示录制文件中的所有信息。默认情况下，它只显示记录事件的帧。但是，它们都可以显示出来。

参数	说明
-f	文件名
-s（可选）	显示所有详细信息的标志。

 

• 显示_recorder_collisions.py显示类型的两个参与者标志之间记录的冲突A和B .-t = vv会显示车辆之间的所有碰撞。

参数	说明
-f	文件名
-t	Flags of the actors involved. h = hero v = vehicle w = walker t = traffic light o = other a = any

 

• show_recorder_actors_blocked.py列出被*的车辆。当演员在一定时间内没有移动一个最小距离时，就被认为是被阻挡的。

参数	说明
-f	文件名
-t（可选）	时间走了-d在被认为被*之前
-d（可选）	移动距离不被视为阻塞。

 

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