ROS学习心得--CAN解析车速

项目要求，在已有的ROS架构下，读取车速并发出topic。

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Part 1: 理论部分

1. CAN总线及解析

准备工作：
1. CAN分析仪：型号CANalyst-II Linux版
2. 车辆 CAN Matrix
3. ROS编译完成的工作空间

2. ROS文件系统级

详细描述参考ROS Tutorials相关内容

ROS架构分为三个部分，分别为文件系统级，计算图级，开源社区级。

首先ROS文件系统结构为：

• Workspace:工作空间。即ROS系统中的工程编译环境。包含三个文件夹build,devel,src.
  src文件夹

• Packages: 功能包，是ROS系统中软件的基本组织形式，用来创建具体功能程序。

  官方释义：
  Packages are the software organization unit of ROS code. Each
  package can contain libraries, executables, scripts, or other
  artifacts.

其中包括以下文件夹

  src/  :存放程序源文件
  CMakelist.txt :cmake生成文件 

多个功能包可集成为一个功能包集(stack)，本次项目暂未涉及

• Manifests (package.xml): 功能包清单，描述文件，用来管理功能包。
  

  官方释义 ：
  A manifest is a description of a package. It serves to define
  dependencies between packages and to capture meta information about
  the package like version, maintainer, license, etc…

xml文件中，<depend> 显示了该安装功能包时所需依赖，<export> 显示了系统所需编译标志及所引用的头文件。

3. ROS计算图级

ROS 中的基本计算图级概念包括:节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、话题和包。这些概念以各种形式来提供数据。

• Nodes:节点，是功能包中的一个可执行程序，节点之间可以相互通信。

• Messages: 消息，是一种ROS数据类型，节点间通过消息互相通信。

• Topics: 话题，用于识别消息的名称，节点可以发布[Publish]消息到话题,也可以订阅[Subscribe]话题以接收消息。

• Master: 节点管理器，Name service for ROS (i.e. helps nodes find each other)

• rosout: ROS系统中相当于stdout/stderr

• roscore: Master + rosout + parameter server

Part 2: 实践部分

2.1 在ROS工作空间下建立CAN总线节点

• creat pkg

2.2 通过CANBUS节点收发车速信息

2.3 从开发环境向现有硬件平台集成

确保包的结构一致，复制完成后，catkin_make