ros --- 录制imu bag包 和 imu标定

1. ros 录制imu bag包

rosbag 指令

• rosbag record -a
• rosbag record /topic1 /topic12
• rosbag play
• rosbag play -r 3 <your bagfile name> # 表示以3倍原始速率发布话题
• rosbag info <your bagfile name>
• rosbag play -l <bagfile> # -l == --loop 循环播放

 rosbag record /imu
 # 指定名字 
 rosbag record -o imu_test /imu 

2. imu标定

使用此工具： imu_utils
https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
参照readme 安装，先下载 code_utils 安装

https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
编译会出现的问题：

1. sumpixel_test.cpp 文件中的 #include “backward.hpp” 找不到此文件
   改为：#include “code_utils/backward.hpp”

2. opencv版本问题，我的opencv版本 > 4.0
   CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 出现未定义问题，将其分别修改：

CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED  = -1 ( = cv::IMREAD_UNCHANGED),
CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 	= 0  ( = cv::IMREAD_GRAYSCALE),
CV_LOAD_IMAGE_COLOR     	= 1  ( = cv::IMREAD_COLOR),
CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH   = 2  ( = cv::IMREAD_ANYDEPTH),

3. error: aggregate ‘std::ofstream out_t’ has incomplete type and cannot be defined
   添加 #include <sstream>
#include <fstream>

mkdir imu_utils
cd imu_utils/
mkdir src
cd src /
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
cd . .
catkin_make
cd src/
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd . .
catkin_make

echo  "source  ~/visual_slam/imu_utils/devel/setup.bash">>~/.bashrc

创建 launch 文件

参数 max_time_min表示标定时长，单位为分钟，当imu数据大于这个时间，标定才结束，程序中默认是10，为10分钟； 本文只做测试，设置为 1 分钟 （时间太短，效果不好）

创建 imu_test.launch 文件如下：

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/imu"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "my_test_imu"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "1"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>
</launch>

roslaunch imu_utils imu_test.launch

rosbag play -r 100  2020-08-18-16-57-29.bag  # 不能循环播放 imu bag，程序中有时间判断

输出的 yaml 文件 ：

取 ：
gyr_n: 1.1492916733916777e-03
gyr_w: 1.5149990825893628e-04

acc_n: 4.9409665167450302e-02
acc_w: 1.1666042788323885e-02