ROS : IMU串口通讯接口（通用版）

程序员文章站 2022-04-18 16:46:29

...

1、源码

#include <string>
#include <ros/ros.h> // 包含ROS的头文件
#include <sensor_msgs/JointState.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <boost/asio.hpp> //包含boost库函数
#include <boost/bind.hpp>
#include <math.h>
#include "std_msgs/String.h" //ros定义的String数据类型
#include <std_msgs/Float32.h>
using namespace std;
using namespace boost::asio; //定义一个命名空间，用于后面的读写操作
unsigned char buf[17]; //定义字符串长度，IMU返回的数据是17个字节一组，可用串口调试助手获得
std::string string_to_hex(const std::string& input)
{
static const char* const lut = "0123456789ABCDEF";
size_t len = input.length();
std::string output;
output.reserve(2 * len);
for (size_t i = 0; i < len; ++i)
{
const unsigned char c = input[i];
output.push_back(lut[c >> 4]);
output.push_back(lut[c & 15]);
}
return output;
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "boost"); //初始化节点
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher IMU_pub = n.advertise<std_msgs::Float32>("IMU_data", 1000); //定义发布消息的名称及sulv
ros::Rate loop_rate(100);
io_service iosev;
serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0"); //定义传输的串口
sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
sp.set_option(serial_port::flow_control());
sp.set_option(serial_port::parity());
sp.set_option(serial_port::stop_bits());
sp.set_option(serial_port::character_size(8));
while (ros::ok())
{
read (sp,buffer(buf));
string str(&buf[0],&buf[17]); //将数组转化为字符串
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << str;
std_msgs::Float32 Yaw; //定义机器人偏航角，单位为度数
char higher;
char lower;
higher = buf[5];
lower = buf[4];
Yaw.data= (float)((higher * 256 + lower))/100;
cout << Yaw << endl; //输出偏航角到终端
msg.data = string_to_hex(ss.str());
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); //打印接受到的字符串
IMU_pub.publish(Yaw); //发布消息
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
iosev.run();
return 0;
}

2、结果

新终端，执行

$ roscore

最后我们把IMU通过USB口连接装好ROS的Ubuntu14.04的系统的PC，在Qt下编译无错误后，那么我们在Qt下运行就会输出偏航角Yaw的信息，同时发布topic；

ROS : IMU串口通讯接口（通用版）

如果仍然有错误提示/dev/ttyUSB0 拒绝访问，此时我们就需要对USB的权限进行设置，可以输入

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
或者
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

解决/dev/ttyUSB0 denied permission永久解决方案

sudo usermod -aG　dialout wsh

重启电脑即可