zigbee CC2530读取陀螺仪、加速度传感器MPU6050

前段时间由于项目需要，需要使用cc2530通过IIC读取MPU6050的数据。发现网上并没有代码，或者不免费，很多帖子都不是朋友们所需要的，所以我想把我的cc2530驱动MPU6050的代码粘出来与大家共同学习。我的项目是驱动MPU6050通过zigbee无线传输至协调器。下图是我使用的硬件，看看是否一致，不同的话可能帮不到您。

 

CC2530是8051内核，但是绝不是那么简单的事情，2530芯片

和51单片机一个很大的区别就是:

非常重要必须放大

我们在代码里必须设置IO口的输入输出方向

也就是要设置每个端口的PXDIR是1还是0

所以说我们需要在写时序时，不断地切换io口的输入输出方向

（也许你知道自己的代码不能用的原因了吧，哈哈哈哈）

废话不多说，想必你懂，以下是通过zigbee协议栈读取MPU6050的全部驱动程序

/*描述：显示加速度计和陀螺仪的6位原始数据
****************************************/
#include "ioCC2530.h"
#include "MPU6050.h"
#include "OnBoard.h"
#include "hal_types.h"


#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned char


int accX,accY,accZ,graX,graY,graZ;


//****************************************
//函数声明
//****************************************
void WriteSDA_0(void);
void WriteSDA_1(void);
void WriteSCL_0(void);
void WriteSCL_1(void);
void ReadSDA(void);
void Init_IO(void);
void MPU6050_Start(void);
void MPU6050_Stop(void);
void MPU6050_SendACK(uchar ack);
uchar MPU6050_RecvACK(void);
void MPU6050_SendByte(uchar data);
uchar MPU6050_RecvByte(void);
void Single_Write_MPU6050(uchar REG_Address,uchar REG_data);
uchar Single_Read_MPU6050(uchar REG_Address);
void InitMPU6050(void);
void ALLInit(void);
void Multiple_read_MPU6050(void);
void delay_us(unsigned int u);




void ALLInit(void)
{
   Init_IO();
   InitMPU6050();
}


/****************us延时函数 32M晶振 单周期MCU********************/
void delay_us(unsigned int u)
{
   u=4*u;
   MicroWait(u);
}


/*****************************MPU6050*******************************/
void WriteSDA_0(void) 
{
    P0DIR|=0x40;
    SDA=0;
}


void WriteSDA_1() 
{
    P0DIR|=0x40;
    SDA=1;
}
    
void WriteSCL_0()    
{
    P0DIR|=0x80;
    SCL=0;
}


void WriteSCL_1()    
{
    P0DIR|=0x80;
    SCL=1;
}


void ReadSDA(void)//sda输入,=0
{
    P0DIR&=0xBF;
}


void Init_IO(void)
{
  P0DIR|=0xc0;
  P0SEL&=0x3f;
}

/**************************************
起始信号
**************************************/
void MPU6050_Start()  
{
    WriteSDA_1();
    WriteSCL_1();
    delay_us(5);
    WriteSDA_0();
    delay_us(5);
    WriteSCL_0();
    delay_us(5);
}


/**************************************
停止信号
**************************************/
void MPU6050_Stop()  
{    
   WriteSDA_0();
   WriteSCL_1();
   delay_us(5);
   WriteSDA_1();
}


//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
void MPU6050_SendACK(uchar ack)
{
    
    SDA=ack;                     //写应答信号
    WriteSCL_1();                   //拉高时钟线
    delay_us(5);//Delay5us();    //延时
    WriteSCL_0();                   //拉低时钟线
    delay_us(5);//Delay5us();    //延时
}


/**************************************
发送应答信号
**************************************/
uchar MPU6050_RecvACK()
{
    ReadSDA();
    WriteSCL_1();                       //拉高时钟线
    delay_us(5);//Delay5us();    //延时
    CY=SDA;                      //读应答信号
    WriteSCL_0();                       //拉低时钟线
    delay_us(5);//Delay5us();    //延时
    P0DIR|=0x00;
    return CY;
}


/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void MPU6050_SendByte(uchar data)
{
    uchar i;
    SDA_OUT();
    
    for(i=0;i<8;i++)         //8位计数器
    {       
        if(data&0x80)
        {WriteSDA_1();}
        else 
        {WriteSDA_0();}
        
        data<<=1;
        WriteSCL_1();            //拉高时钟线
        delay_us(5);          //延时
        WriteSCL_0();            //拉低时钟线
        delay_us(5);          //延时
    }
    MPU6050_RecvACK();
}


/**************************************
从IIC总线接收一个字节数据
**************************************/
uchar MPU6050_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    WriteSDA_1();                  //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        delay_us(5);                 //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
         delay_us(5);                 //延时
    }
    return dat;

}


//******单字节写入*******************************************
void Single_Write_MPU6050(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    MPU6050_Start();                  //起始信号
    MPU6050_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    MPU6050_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    MPU6050_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    MPU6050_Stop();                   //发送停止信号
}


//********单字节读取*****************************************
uchar Single_Read_MPU6050(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
MPU6050_Start();                   //起始信号
MPU6050_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
MPU6050_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始	
MPU6050_Start();                   //起始信号
MPU6050_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
REG_data=MPU6050_RecvByte();       //读出寄存器数据
MPU6050_SendACK(1);                //接收应答信号
MPU6050_Stop();                    //停止信号
return REG_data;
}

以上是cc2530全部底层采集的驱动代码，（绝对可以使用）由于全部代码内容太多，便不粘贴出来了，如果需要全部代码，请在下方评论，或联系我QQ1106368900，亲测百分之百可以使用，真心希望可以互相帮助到所有需要的朋友，共同进步，欢迎交流指导。