【CV】鱼眼相机模型与畸变矫正(Fisheye Camera Model & Calibration)

鱼眼镜头

鱼眼镜头长这样

#鱼眼镜头成像样张
拍出来的照片长这样

鱼眼名称的由来

之所以叫鱼眼，是因为仿生的鱼眼

鱼眼镜头的实现

实际的实现，是分层的

鱼眼相机的成像模型

成像模型是这样的

正向成像过程基本分三步:

1. 针孔成像，得到理想坐标
2. 鱼眼畸变
3. 调整图像坐标

3D世界中一点 P， 坐标为 X，首先针孔投影到相平面坐标是[a; b]：KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '&' at position 24: …ed text node: '&̲ThinSpace;'Unex…u=fx​(x′+αy′)+cx​v=fy​y′+cy​

鱼眼图像的矫正

Ref

• 鱼眼镜头的发展概况及应用
• 基于鱼眼镜头的全方位视觉参数标定与畸变矫正
• Fisheye Calibration Basics – MATLAB
• Fisheye camera model-OpenCV
• 鱼眼镜头的选型

                                </div>
            <link href="https://csdnimg.cn/release/phoenix/mdeditor/markdown_views-095d4a0b23.css" rel="stylesheet">
                </div>

鱼眼镜头

鱼眼镜头长这样

#鱼眼镜头成像样张
拍出来的照片长这样

鱼眼名称的由来

之所以叫鱼眼，是因为仿生的鱼眼

鱼眼镜头的实现

实际的实现，是分层的

鱼眼相机的成像模型

成像模型是这样的

正向成像过程基本分三步:

1. 针孔成像，得到理想坐标
2. 鱼眼畸变
3. 调整图像坐标

3D世界中一点 P， 坐标为 X，首先针孔投影到相平面坐标是[a; b]：KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '&' at position 24: …ed text node: '&̲ThinSpace;'Unex…u=fx​(x′+αy′)+cx​v=fy​y′+cy​

鱼眼图像的矫正

Ref

• 鱼眼镜头的发展概况及应用
• 基于鱼眼镜头的全方位视觉参数标定与畸变矫正
• Fisheye Calibration Basics – MATLAB
• Fisheye camera model-OpenCV
• 鱼眼镜头的选型

                                </div>
            <link href="https://csdnimg.cn/release/phoenix/mdeditor/markdown_views-095d4a0b23.css" rel="stylesheet">
                </div>