ubantu18.04+melodic安装gmapping

1.安装编译

1.1安装libsdl1.2-dev 、 libsdl-image1.2-dev

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

1.2创建工作空间，git源码，编译

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
 catkin_init_workspace

git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

catkin_make_isolated		//使用catkin_make编译失败

1.3安装gmapping

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping     //上面两步编译之后才出现选项

2.运行数据集

roscore
rosparam set use_sim_time true			//配置 ROS 启用重放数据中的时间而非本机时间，影响整个系统所有时间 API 的输出结果。在默认情况下，ROS 使用 ubuntu 系统的时间，也就是墙上时钟时间(wall clock)。但我们重播一个记录历史文件时，里面记录的是历史时间，所以我们需要告诉ROS从现在起开始启用模拟时间。
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan		//启动 gmapping, 并监听 scan_base topic 发来的消息。该 topic 是由模拟器发布的。
rosrun rviz rviz		//			启动 RViz
rosbag play XXX.bag	//		运行数据集

rviz配置：启动 RViz，点击 add 按钮（左下方），在弹出的列表中选择 map，点击 OK，这时开始展现一个空的地图。最关键的一步，要告诉 RViz 生成 map 信息的 topic 是什么，我们前面讲到过，gmapping 输出的 topic 是 /map ，因此将其 topic 配置成 /map。

主要参考：
链接: link.
链接: ROS系列之初识gmapping.