从零开始做自动驾驶定位-学习笔记-3-软件框架

从零开始坐自动驾驶学习笔记，主要参考 任乾老师的知乎 进行实践记录

本人调试环境

ubuntu18.04
pcl 1.9
glog
ceres 1.4
g2o

安装库（踩坑）

编译任乾老师的工程，需要预安装一些库，这里进行踩坑

pcl 1.9

Ubuntu18.04下安装PCL1.9.1

Ceres1.14

Ubuntu18.04安装Ceres1.14

glog

pip安装

pip install glog

g2o

g2o安装包在 任乾老师的工程的 setup_file下,对 g2o.zip进行解压

cd g2o
cd build
cmake .. // 很快
make    // 时间比较长
sudo make install // 安装

操作演示

将任乾老师的 github 工程移植到 自己的工作空间中，并进行catkin_make 编译
在运行上一章结果的基础上，运行test_frame.launch，发布GNSS IMU消息进行同步处理

roslaunch lidar_localization test_frame.launch

rqt_graph

最后记录下的路径