Ubuntu16.04/18.04+ROS Kinect/Melodic + KinectV2 制作自己的TUM_RGBD数据集

台式机是Ubuntu16的 笔记本是18.04的跟着turtlebot在跑，下午基本就耗在18.04上装ROS解决各种兼容性问题了。

首先是在机器上装ROS Kinect/Melodic 这个网上有很多Blog，基本上问题会出在软件源上面，ROS官网上提供的源不行就换国内的。有了ROS后基本就完成了一半。

之后安装Kinect的驱动libfreenect2,可以参照git上的readme，也可以按下面的步骤来,这里我是安装在ROS工作空间catkin_ws中的，不知道怎么建工作空间的同志也可以找一下Blog

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2  //make install的安装目录
make 
sudo make install 

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

///这一句是为了设置运行rules

借好电源，数据线 。 运行 ./bin/Protonect 测试一下有没有显示8。

之后安装iai-kinect2，为了让Kinect2在Ros中正常运行。

同样的可以参考git上的Readme，或者下面的步骤。

cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .         //这一句很有可能报错，就看各位的软件源有无问题了
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注意这里你的驱动libfreenect2如果没有装在工作空间编译可能报错找不到libfreeconfig.camke之类的喔

如果以上安装都很顺利，开启三个命令行，应该可以看到深度图喔

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

rostopic list

之后我们参考博客制作数据集，在源码中填好自己的数据集存储地址（data data/rgb data/depth），在工作空间中编译该程序

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="dataset_make"

生成的可执行程序应该在   catkin_make/devel/lib/dataset_make/get_image_node

之后两个命令行运行。

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

./get_image_node

就可以看到正常运行啦！ 这里生成的rgb.txt与depth.txt在本机都是有问题的，写入数据的时候会把之前的数据覆盖掉

因此将其中的 ofstream frgb(save_path + "rgb.txt")改为

ofstream frgb(save_path + "rgb.txt")