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loam_velodyne下载、编译、测试(虚拟机Ubuntu16.04)

程序员文章站 2022-04-16 12:55:41
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踩过一些坑,有问题相互交流(qq:1347434049)

0.前提

已经装好ROS和PCL。

ROS安装

PCL安装

1.创建一个catkin工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

如果已经创建,跳过即可。

2.下载LOAM源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

3.编译LOAM

在 loam_velodyne/CMakeLists.txt 和 loam_velodyne/src/lib/CMakeLists.txt 中,加上下面命令,否则编译时会提示找不到"vtkproj4":

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

进入catkin_ws目录下进行catkin_make:

cd ~/catkin_ws 
catkin_make

打开.bashrc:

gedit ~/.bashrc

在最后加上下面命令,保存,关闭:

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.运行LOAM

新开一个终端,运行:

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

5.播放bag

nsh_indoor_outdoor.bag(提取码:kdb8)放到HOME主目录下,终端运行:

rosbag play ~/nsh_indoor_outdoor.bag

可以在RVIZ中看到点云。

loam_velodyne下载、编译、测试(虚拟机Ubuntu16.04)

 

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