loam_velodyne下载、编译、测试(虚拟机Ubuntu16.04)
程序员文章站
2022-04-16 12:55:41
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踩过一些坑,有问题相互交流(qq:1347434049)
0.前提
已经装好ROS和PCL。
1.创建一个catkin工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
如果已经创建,跳过即可。
2.下载LOAM源码
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
3.编译LOAM
在 loam_velodyne/CMakeLists.txt 和 loam_velodyne/src/lib/CMakeLists.txt 中,加上下面命令,否则编译时会提示找不到"vtkproj4":
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
进入catkin_ws目录下进行catkin_make:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
打开.bashrc:
gedit ~/.bashrc
在最后加上下面命令,保存,关闭:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
4.运行LOAM
新开一个终端,运行:
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
5.播放bag
将nsh_indoor_outdoor.bag(提取码:kdb8)放到HOME主目录下,终端运行:
rosbag play ~/nsh_indoor_outdoor.bag
可以在RVIZ中看到点云。