源码安装naviagtion，但是出现[move_base-2] process has died 运行错误的解决办法

今天开始记录ros遇到的问题

 

安装navigation可以使用两种方法

第一种：sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

这种安装方法最简单，新手或者不需要动naviagtion包的内容的话最好使用这种方法安装，注意indigo或者kinetic版本

第二种：使用源码安装navigation

https://blog.csdn.net/qq_33662195/article/details/85110154

这种安装完成之后，我发现会出现错误

/home/meihong/ros/devel/lib/move_base/move_base: symbol lookup error: /opt/ros/kinetic/lib//libteb_local_planner.so: undefined symbol: _ZNK10costmap_2d12Costmap2DROS12getRobotPoseERN2tf7StampedINS1_9TransformEEE
[move_base-2] process has died [pid 1352, exit code 127, cmd /home/meihong/ros/devel/lib/move_base/move_base __name:=move_base __log:=/home/meihong/.ros/log/00456186-55d3-11e9-ba06-1c4d70e0a209/move_base-2.log].
log file: /home/meihong/.ros/log/00456186-55d3-11e9-ba06-1c4d70e0a209/move_base-2*.log
[move_base-2] restarting process

 

古月大神说是因为版本不同，因为我们直接下载navigation，但是分为很多版本。下面是步骤：

1.进入

https://github.com/ros-planning/navigation

选择kinetic版本，下载解压

2.将其放入catkin_wa/src中，再对其进行编译

3.如果变异过程中遇到依赖错误，则是因为有些依赖没有安装，这时不用一个一个的安装，直接sudo apt-get install ros-kinetic-navigation*，这样就连依赖一起安装了。

4.重新编译成功，

sudo apt-get remove ros-kinetic-navigation ros-kinetic-navigation-experimental

移除我们安装的navigation，这样就只剩下我们工作空间的navigation可以用啦。

注意：如果是很多文件，建议设定两个工作空间，一个存放测试代码，一个存放navigation，因为navigation编译需要很多时间，如果经常重新编译太麻烦了。