carla: PTV-Vissim协同仿真

程序员文章站 2022-04-15 16:30:27

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PTV-Vissim协同仿真

卡拉与PTV Vissim开发了一个联合仿真功能。这允许随意分配任务，并利用每个模拟的功能来支持用户。

必要条件

为了运行协同仿真，有两件事是必要的。

购买许可证PTV-Vissim simulator. 需要获取驾驶模拟器接口插件。
在PTV Vissim安装文件夹中，查找DrivingSimulatorProxy.dll. 把它移到C： \ Windows\系统32 .

运行联合仿真

与此功能相关的所有内容都可以找到协同仿真/PTV Vissim. CARLA提供了一些包含汤01，和汤03 .

要运行协同仿真，请使用脚本PTV Vissim/run_同步.py. 这有一个包含PTV-Vissim网络的强制参数和一些其他可选参数。

vissim_network-vissim网络文件。这可以是一个例子，也可以是一个自建的PTV-Vissim网络。
--卡拉主人（默认值：127.0.0.1）-卡拉主机服务器的IP。
--卡拉港（默认值：2000）要侦听的TCP端口
--vissim-version（默认值：2020年）— PTV-Vissim version.
--步长（默认值：0.05s）-为模拟时间步长设置固定的增量秒。
--模拟车（默认值：1）-将在卡拉生成并传递给PTV Vissim的车辆数。

python3运行_synchronization.py examples/Town03/Town03.inpx

警告

要停止协同模拟，请按复制在运行脚本的终端中

两个模拟将同步运行。在一个模拟器中发生的动作或事件会传播到另一个模拟器。到目前为止，该功能只包括车辆移动和产卵。由于PTV-Vissim类型，产卵受到限制。
如果一辆车在卡拉诞生车辆类型在PTV中，Vissim设置为汽车，它会产生一辆车。不管是在卡拉骑摩托车。在提供的示例中，车辆类型设置为汽车 .
如果车辆在PTV Vissim中生成，卡拉将使用相同类型的车辆。尺寸和特性相似，但不完全相同。

创建新网络

为了使新的PTV Vissim网络与卡拉一起运行，需要进行一些设置。

启动驾驶模拟器. 去基础数据/网络设置/驾驶模拟器并启用该选项
指定车辆和行人类型. 这些类型将在PTV Vissim中用于与卡拉的产卵同步。默认为空。
将网络导出为.inpx. 创建网络，将其导出，然后使用运行协同仿真运行_synchronization.py .

carla: PTV-Vissim协同仿真

在卡拉生成的任何车辆都将使用这些类型在PTV Vissim中生成。

警告

如果行人和车辆类型为空，PTV Vissim将发生碰撞。

这就是到目前为止，关于PTV Vissim与卡拉的联合模拟。