Unity使用物理引擎实现多旋翼无人机的模拟飞行

内容简介

最近在用unity实现无人机的模拟飞行，但发现站里基本没有完整介绍如何实现该功能的博客，因时间紧迫，就自己简单做了一个仿真（不是完全按照现实物理情景来做，即通过各个螺旋桨旋转产生力带动机体飞行）。下面我会简述完全按现实物理情景实现模拟飞行，并详细描述我自己做的模拟飞行（不完全仿真），给各位提供参考。

现实物理情景的实现——简述（以四旋翼无人机为例）

因为我没有实现1：1仿真，所以这里只介绍思路，希望能给到读者一点启发。

1. 构建一个四旋翼无人机模型（可以网上下载。或用maya等建一个）
2. 将模型设置为rigidbody和boxcollider（即实现一个物理模型，记得要先create一个plane承住你的模型）
3. 给四个螺旋桨各写一个脚本，各产生一个向上的力
4. 通过螺旋桨产生的升力即可带动模型飞行，通过控制不同螺旋桨产生升力的不同，即可实现无人机的各种飞行姿态（这步是最难的，也最花时间）

简化物理情景的实现——详述（以四旋翼无人机为例）

背景：上面的现实模拟最麻烦之处在于要对四个螺旋桨（电机）实现控制并达到平衡，太麻烦了，调试要很久，网上又没有现成的代码（至少免费的我没有发现）。所以我自己简化了一下模型，并实现所需功能。
思路：简化模型的区别在于我不用四个螺旋桨（电机）来各自产生升力，形成合力来带动机体。而是直接将力加在机身上，即跳过了前面那一步，直接用合力来实现无人机的飞行。
实现步骤：以下为实现步骤，考虑到网上好像没有相关的博客和视频教程，我会尽量详细来叙述，所以会有点多。

1.导入一个无人机模型，并给整体设置rigidbody和boxcollider（注意最好collider设成和模型差不多大）。

2. 写脚本1(plane_text)（总共需要写两个脚本，记为脚本1和脚本2），脚本1使其产生力带动机体运动

3.写脚本2（plane_move）：该脚本是用来实现模型的前后左右倾的

4.完成上面3步，我们就会得到两个脚本

5.然后就是把这两个脚本拖到无人机上（注意两个都要拖！），接着就是运行了(如果是运行不了肯定是你复制了我的代码，但脚本名又和我不一样的缘故)

6.最后运行成功（原谅我不会截动图给你们看运行结果）

7.当然有人会说螺旋桨怎么不会转啊，这也简单；首先给四个螺旋桨的顶点各建一个空物体（每个螺旋桨要绕着它对应的空物体旋转），然后再写一个脚本（power_all），我这里就不区分正反桨了。（你要区分也行，就是把vector3.down改成vector3.up就是另一对桨）

8.将上面这个螺旋桨的脚本分别拖到各个桨叶模型上，然后将各个空物体拉到各个声明的顶点处即可。

9.上述即完成了简化的多旋翼无人机模拟飞行。可能有人会说我第2、3点谁规定了只能前倾一个角度，其实我是这样理解的，如果按照现实情景来完全模拟，确实前倾任意角度，甚至是180°，但前倾角度过大导致的结果是坠机，所以我设置在10°可以理解为安全倾角，当然你也可以自己该代码来实现自己想要的功能，我这里只是提供一个参考。

以上就是unity使用物理引擎实现多旋翼无人机的模拟飞行的详细内容，更多关于unity实现无人机飞行的资料请关注其它相关文章！