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多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价

程序员文章站 2022-03-04 18:42:04
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多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp、ndt -3 evo里程计精度评价

参考博客:
从零开始做自动驾驶定位(七): 里程计精度评价

下载evo 工具

pip install evo --upgrade --no-binary evo

evo用法,摘自任老师的知乎

EVO评价数据有两种模式,对应的指令分别是 evo_rpe 和 evo_ape ,前者评价的是每段距离内的误差,后者评价的是绝对误差随路程的累计。

评价每段距离内的误差可以使用如下指令

evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz

其中–delta 100表示的是每隔100米统计一次误差,这样统计的其实就是误差的百分比,和kitti的odometry榜单中的距离误差指标就可以直接对应了。

执行上一章ICP里程计配准 ,到slam_data/trajectory 目录下可见 ground_truth.txt 、 laser_odom.txt 文件 ,分别为 GNSS(认为真值)、ICP后的里程计(估计位姿)
多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价

结果评价:

ICP

ICP RVIZ可视化轨迹图

多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价

evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz

多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价

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评价总累计误差可以用如下指令

evo_ape kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r full --plot --plot_mode xyz

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NDT

NDT RVIZ可视化轨迹图

多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价

evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz

多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价
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多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价评价总累计误差可以用如下指令

evo_ape kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r full --plot --plot_mode xyz

多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价
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