多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp-3 evo里程计精度评价
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2022-03-04 18:42:04
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多传感器融合定位(2-3D激光里程计)6-实现调用pcl-icp、ndt -3 evo里程计精度评价
下载evo 工具
pip install evo --upgrade --no-binary evo
evo用法,摘自任老师的知乎
EVO评价数据有两种模式,对应的指令分别是 evo_rpe 和 evo_ape ,前者评价的是每段距离内的误差,后者评价的是绝对误差随路程的累计。
评价每段距离内的误差可以使用如下指令
evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz
其中–delta 100表示的是每隔100米统计一次误差,这样统计的其实就是误差的百分比,和kitti的odometry榜单中的距离误差指标就可以直接对应了。
执行上一章ICP里程计配准 ,到slam_data/trajectory 目录下可见 ground_truth.txt 、 laser_odom.txt 文件 ,分别为 GNSS(认为真值)、ICP后的里程计(估计位姿)
结果评价:
ICP
ICP RVIZ可视化轨迹图
evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz
评价总累计误差可以用如下指令
evo_ape kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r full --plot --plot_mode xyz
其中灰色部分就是累计误差
NDT
NDT RVIZ可视化轨迹图
evo_rpe kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r trans_part --delta 100 --plot --plot_mode xyz
评价总累计误差可以用如下指令
evo_ape kitti ground_truth.txt laser_odom.txt -r full --plot --plot_mode xyz
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