关于运动控制中圆弧过渡的简单演示（C++实现）（速度前瞻二）

参考前文的插补轨迹，可以发现在两条直线的交点处，是以圆弧来进行过渡的。
那么这种过渡的位置与速度的关系是什么样的呢，在过渡处，实际上是走的圆弧插补的，所以，在过渡的过程中，从直线插补到原话插补，速度的大小并没有很大的变化，甚至是不变化，也不需要变化，实际变化的是X,Y方向上的速度大小的变化。
在整个插补过程中，速度与位置的关系实现过程如下：

void Speed()
{   
 ofstream out(".\\speed.txt",ios_base::ate);
 double startv=0;
    double endv=100;
 double aa=1000;
 double tempv;
 double times=0;
 double tinterval=0.01;
 double temp_time=0;
  double tem_pos;
 while(TRUE)
 {
       if(times<=0.1)
    {   
     tempv=aa*times;    //速度
        tem_pos=aa*times*times/2;
    }
    else if((times>0.1)&&times<=(((106.5*sqrt(float(2))+PI*sqrt(float(2))/8-5)/100)+0.1))
    {
     tempv=endv;
        tem_pos=5+endv*(times-0.1);
     temp_time=times;
    }
        else if(times>(((106.5*sqrt(float(2))+PI*sqrt(float(2))/8-5)/100)+0.1))
    {
           tempv=endv-(times-temp_time)*aa;
     tem_pos=(106.5*sqrt(float(2))+PI*sqrt(float(2))/8)+endv*(times-temp_time)-aa*(times-temp_time)*(times-temp_time)/2;   //实际位置 
        if(times>=(((106.5*sqrt(float(2))+PI*sqrt(float(2))/8-5)/100)+0.2))
     {   
      cout<<tempv<<" "<<tem_pos<<"\n";
      out<<tempv<<" "<<tem_pos<<"\n";
      break;
     }
    }
  times=times+tinterval;
  cout<<tempv<<" "<<tem_pos<<"\n";
  out<<tempv<<" "<<tem_pos<<"\n";
 }
 }

可以得到速度与位置的数据，使用matlab进行绘图，可得如下两图。

图一：速度

图二：位置

可见在整个过程中速度并没有明显的波动，所以这就是速度前瞻的作用—使得过渡处的速度平滑，减少冲击。

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