Rospy的官方教程代码讲解（二）消息头和用户数据

刚刚发现的重大事实是ROS wiki里的rospy教程和github里rospy_tutorials代码是完全不同的
Σ(っ°Д°;)っ男默女泪啊 щ(ﾟДﾟщ) 我整个人都方了有木有。。。
先讲rospy_tutorials的，因为这个好像没有相关教程，只有代码(´•ω•`)

• Rospy的官方教程代码讲解二消息头和用户数据

消息头

直接上代码，带消息头的发布者：

#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)

import sys

import rospy
from rospy_tutorials.msg import HeaderString

NAME = 'talker_header'

def talker_header():
    #对比之前发布的String，这里的HeaderString类型就是String前面加了一个Header信息
    pub = rospy.Publisher("chatter_header", HeaderString, queue_size=10)
    rospy.init_node(NAME) #blocks until registered with master
    count = 0
    while not rospy.is_shutdown():
        str = 'hello world %s'%count
        print str
        # 如果Header信息中填None，ROS会自动填入消息头信息
        pub.publish(HeaderString(None, str))
        count += 1
        rospy.sleep(0.1)

if __name__ == '__main__':
    talker_header()

这个发布器发布的消息通过普通的订阅我们会看到

和没有Header时基本上是一样的，但如果我们通过rostopic echo来查看这个消息的完整的状态的话会看到：

我们会发现每个信息其实由两部分组成：header和data
header中多出的信息包括seq：自节点启动后的消息计数，stamp：时间戳，frame_id：帧ID
这些信息可以通过header对象进行读取，如下方订阅器代码：

#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)

import sys 
import rospy
from rospy_tutorials.msg import HeaderString

NAME = 'listener_header'

def callback(data):
    chatter = data.data  #获取了data中的信息
    header = data.header #获取了header中的信息
    timestamp = header.stamp.to_sec() #时间戳
    print rospy.get_caller_id(), header.seq, "I just heard that %s at %12f"%(chatter, timestamp)

def listener_header():
    rospy.Subscriber("chatter_header", HeaderString, callback)
    rospy.init_node(NAME, anonymous=True)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        listener_header()
    except KeyboardInterrupt, e:
        pass
    print "exiting"

消息头的主要作用是提供metadata，例如时间戳，计数，ID之类的信息，还是很有用处的（虽然我是没怎么用过呢(￣▽￣)）

用户数据

通过在订阅器定义中添加用户数据/回调参数，我们可以重复利用callback来响应多个不同的主题，也可以在响应同一个主题时，根据参数不同而做出不同的响应。

#!/usr/bin/env python
# Software License Agreement (BSD License)

NAME = 'listener_with_user_data'

import sys
import rospy
from std_msgs.msg import *

def callback(data, args):
    if args == 1:
        print "#1: I heard [%s]"%data.data
    elif args == 2:
        print "#2: I heard [%s]"%data.data
    else:
        print "I heard [%s] with userdata [%s]"%(data.data, str(args)) 

def listener_with_user_data():
    # Callback arguments (aka user data) allow you to reuse the same
    # callback for different topics, or they can even allow you to use
    # the same callback for the same topic, but have it do something
    # different based on the arguments.
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback, 1) #这3行展示同一topic下
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback, 2) #不同参数带来的不同结果
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback, ("chatter1", 4))    
    #这一行代码展示了重复利用callback响应不同的topic
    rospy.Subscriber("chatter2", String, callback, "This is from chatter2")
    rospy.init_node(NAME, anonymous=True)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        listener_with_user_data()
    except KeyboardInterrupt, e:
        pass
    print "exiting"

启动一个chatter和一个chatter2的发布器后，我们可以看到效果
这里需要注意一下，教程自带的launch文件可能有误，我不是很理解作者的想法，可能我的理解还有问题。需要修改launch文件，把<node name="talker_1" pkg="rospy_tutorials" type="talker" args="chatter:=chatter1"/>中的chatter1改为chatter才能有效，否则只会订阅到chatter2的消息，而chatter3则是完全没有被用到(•ิ_•ิ)?

今天就到这里吧。。。
今天得锻炼。。。
怼高第街n号餐厅，周六去吃的，服务差态度差不干净死慢，点了6个招牌菜没有一个好吃的。进门直接领到厨房外小道边的两人小桌，餐具桌子都不干净，然后一直没人招呼，自己换了桌子叫来服务员，好不容易点完菜等好久饿的走不出去换一家，上菜间隔奇久，而且大菜最后上，最最重要的是，每个菜都好难吃，品相也不好，感觉就是拿剩下的菜端出来一样，味道奇咸，油腻不堪，更有一股恶心的怪味。。。整的我一直到现在都没有胃口吃饭。。。所以有助于减肥？？Σ(っ°Д°;)っ

最后剩了一半的饭菜死活是没法下咽。。。真不知道大众上的好评都是哪来的(・`ω´･)