pcl::ModelCoefficients定义一个平面与三点确定平面的法向量计算

点云投影需要用到pcl::ModelCoefficients，定义一个平面。实验过程中发现pcl::ModelCoefficients设置4个参数分别为ax+by+cz+d=0的a,b,c,d时，投影后的坐标是错误的（创建了一个近似于平行xy平面的平面，其z轴坐标与定义的平面高度不一致）

因为pcl老文档404了，查了很久都没有查到pcl::ModelCoefficients的Plane定义。

实验中发现对pcl::ModelCoefficients中的value1,value2,value3等比例缩放，value4不变的情况下，平面投影结果不变。所以猜测value1,value2,value3是经过比例缩放再和value4相加的，很可能是单位向量，实验后发现确实如此。

也就是说 ax+by+cz+d=0的平面，在pcl::ModelCoefficients中定义时,value1=a,value2=b,value3=c,value4=d/(a**2+b**2+c**2)**0.5。

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顺便存以下三点确定平面法向量的代码

struct Plane
{
  float a;
  float b;
  float c;
  float d;
};

int compute_plane(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PlanePoints,Plane *pm)
{
    float x[3];
    float y[3];
    float z[3];


    for(int i=0;i<3;i++)
    {
      x[i]=PlanePoints->points[i].x;
      y[i]=PlanePoints->points[i].y;
      z[i]=PlanePoints->points[i].z;
    }

    pm->a=(y[1]-y[0])*(z[2]-z[0])-(y[2]-y[0])*(z[1]-z[0]);
    pm->b=(z[1]-z[0])*(x[2]-x[0])-(z[2]-z[0])*(x[1]-x[0]);
    pm->c=(x[1]-x[0])*(y[2]-y[0])-(x[2]-x[0])*(y[1]-y[0]);
    pm->d=-x[0]*pm->a-y[0]*pm->b-z[0]*pm->c;
    printf("%f,%f,%f,%f\n",pm->a,pm->b,pm->c,pm->d);//(a,b,c)是法向量

}