机器人的运动靠什么来控制

木 青

我们都能看到会自己行动，就好像人一样，有些事甚至比人做得还好。那么机器人的运动是靠什么来控制的呢?

机器人的动作真是太精确了。一般用于的机器人虽然貌似粗笨，但每次的运动误差都在0.1毫米以内，一些从事精密装配工作的机器人，其运动误差比一根头发丝还校那么机器人的这种精密运动是靠什么来控制的呢？

要保证机器人运动的精确性，首先要保证机械设计的精密性和可靠性，其次要保证控制的准确性。在机械设计上，特别在传动机构的设计加工上，应尽量采用先进的技术和工艺，克服由此而产生的误差。现在，一种比较先进的谐波齿轮传动技术已应用于之中，它与一般的齿轮传动相比，突出的优点便是紧凑、精确、可靠性高。

机器人由很多部件组成，这些部件都互相关联成为一个整体。要做到精密控制必须先对它们的运动机理进行分析，这就是机器人的运动学。同时还要考虑机器人制作材料的特性，作好它的力学分析，这就是机器人的动力学。有了这些分析，就可以掌握机器人在运动过程中的特性，然后由一台或多台为机器人设计运动轨迹，或由人来规定它的运动轨迹，即由人来示教，并对每个驱动装置进行精密控制。例如，对于电驱动机器人，计算机可以精密地控制每个牵引机器人运动的伺服，即控制机器人的移动位置。除了位置的控制外，还有速度的控制、加速度的控制、力的控制等。为了达到这一目的，人们专门创造了机器人语言，用它可以很简洁地描绘机器人的各种运动，为对机器人进行控制和编程提供了便利。

现在，计算机的功能越来越强，计算机也发展得越来越快。人们不仅可以控制机器人按照预先设计的路线运动，必要时还可以将控制设备与机器人的相连接，随时修正控制策略，直到满意。

据《新科学家》杂志报道，专家亚伦斯洛曼(aaron sloman)日前发表声明，宣称自己想发明一个数学家机器人。他说他已经找到了“人是怎样发展数学才能”的关键点。假如他的思路是对的，那么就应该有可能使机器人如同人一样有很好的数学才能，甚至可能会更好。

大学的斯洛曼(sloman)说：“人类的大脑不是通过魔法而运转的，因此，大脑所能做到的事同样也适合于机器人。”斯洛曼发明的机器人并不意味着就是个能够引领数学界的数学天才。斯洛曼希望“所有的路都通往这个具有重要意义的新数学领域”。他认为，人类的数学能力关键期在童年，所以“我们将为一个孩童般的大脑，让它自己逐渐发展自己的数学命运”。为了认识世界，婴孩们必须获得很多技能。例如，他们要获得这样的知识“火车驶入，将会在隧道的另一端驶出”；或者是智力拼图玩具，只有找到凹凸合适衔接口才能拼好。