[学习笔记]PCL使用心得

最近开始做研究生毕设，有一部分因为没有什么好的思路，就把以前用过的pcl点云搬出来，重新用源码装了一遍pcl，一开始装的过程中没什么大问题，在后面用的时候碰到了很多小问题，特此记录。

1.pcl版本问题

如果你用ros的话，安装的时候会自带pcl的1.7版本，不过本着用源码安装的习惯，我们还是从github上下载源码来自行安装。目前最新版是1.9，我自己安装1.9没碰到什么版本冲突问题，也就是在后面跑代码的时候会提示可能与已安装的1.7版本有冲突，不过是warning我也就懒得管了，不知道可否删掉ros中自带的那个pcl。但在跟同学的交流过程中，发现她以前源码安装1.8版本的时候跟自带的1.7冲突，至于到什么地步也没问，这么看来确实有版本的问题，但是网上那么多源码安装的教程，应该问题不严重。

2.cmakelists里指定pcl的版本

因为电脑里pcl有两个版本，我们想用的是1.9，因此需要指定版本。一般按照下面的写就足够了。

find_package(pcl 1.9 required)
include_directories(${pcl_include_dirs})
link_directories(${pcl_library_dirs})
add_definitions(${pcl_definitions})

不需要专门set安装的路径，最后一行的add_definitions一定要加上，不然会报错。最后记得在target_link_libraries里加上${pcl_libraries}。

3.关于vtk的版本问题

如果用到了pcl中visualization的模块，需要配置一下vtk，其实电脑里(ros?)自带了6.2版本的vtk，但是在安装pcl的时候提示版本有问题，我就用源码装了一遍vtk的最新的8.2版本，然后可以安装成功，我也就没管了。后来我想把算出来的点云可视化出来，用了pcl的visualization::cloudviewer函数，然后就报vtk的错，找不到vtk的库，没有对应函数之类的问题。在网上找了好久才发现，是vtk版本太新，7.1以后的版本有几个函数名变了。

gettuplevalue -> gettypedtuple
settuplevalue -> settypedtuple
inserttuplevalue -> inserttypedtuple
insertnexttuplevalue -> insertnexttypedtuple

最简单的办法就是重新下一个旧版本的vtk自己编译，于是我在上找到了对应的代码，我建议下.zip格式的包，我一开始下的tar.gz解压后总是安装失败。然后删掉之前最新版安装遗留下来的文件，慎用rm *。重新安装之后就没有显示的问题了。

先记这么多，以后如果有别的小问题会继续更新。