欧拉角 四元数 旋转 29

1)笔记

1)旋转的表示
  (1)直观的旋转,任何3D物体,你可以把一个物体旋转某个角度,分别绕XYZ旋转多少,然后得到一个朝向
  	也就是：任何一个3D物体总是可以表示为:绕XYZ轴旋转了多少度

  	X:30 Y:60 Z:70-->物体的一个方位-->旋转-->欧拉旋转

  (2)旋转先后顺序很重要   X:30 Y:60 Z:70  X:30 Y:70 Z:60  顺序不一样,导致的结果可能不一样(拿着一个长方体 绕X轴和Z轴旋转一下就知道了);

     游戏引擎规定一个默认的顺序

     unity的欧拉旋转顺序: zxy
     creator 3d: yzx

     顺序不一样结果不一样,所以游戏引擎规定了一个顺序;

  (3)欧拉旋转-->3维向量  是垂直于哪个轴旋转 绕x轴旋转多少度  绕y轴旋转多少度  绕z轴旋转多少度  

  (4)欧拉旋转
      优点: 简单、直观

      缺点:
        不方便参与矩阵计算, 模型坐标变换到世界某个位置,需要乘上变换矩阵 平移*旋转*缩放;
        有万向节锁的缺点;

  (5)引擎内部运算的时候,我们不使用欧拉角,而是使用四元数-->表示物体旋转的数学工具

  (6)四元数也可以表示旋转,但是没有欧拉角那么直观:

  (7)方便参与矩阵计算;
     没有万向节锁的毛病;

  (8)四元素(Quat)和欧拉角的变换 yzx
     x y z w, 是个四维向量

     Quat(x,y,z,w),静态方法和成员,Vec3类似
   
     静态方法:
     	欧拉角转四元数: fromEuler: 给定一个欧拉角,可以返回一个表示旋转的四元数对象

     	四元数转欧拉角: toEuler

     	[-180,180] [-90.90]
     	[-180,-90] [90, 180]

     成员方法:
        getEulerAngles

2)3D物体旋转控制
  四元数来控制旋转:
    rotation:获取本地旋转,返回对象是一个四元数

    worldRotation:世界旋转返回对象也是一个四元数

    getRotation(是否new四元数对象):

    getWorldRotation: 获取世界旋转,返回一个四元数对象

	setRotation(设置节点世界旋转, 有2个版本 四元数对象版本Quat  四元数分量版本(x,y,z,w))

	setWorldRotation:设置节点世界旋转(叠加父亲的旋转角度)


  欧拉角来控制旋转:
  	eulerAngles: 表示本地旋转

  	setRotationFromEuler:使用欧拉角来设置物体的本地旋转(x,y,z)  绕x轴 、绕y轴 、绕z轴  旋转多少度

  	setWorldRotationFromEuler: 不管父亲旋转多少度, 设置为世界旋转多少度(x,y,z) -->YZX



3)
   getXXX: 是new出来
    xxx: 不new