ORB_SLAM2的SLAM.Shutdown()是如何结束所有进程和终止SLAM过程的？

源码解读

SLAM.Shutdown(); // 这是RGDB数据Examples里面声明的SLAM对象的Shutdown()函数;

void System::Shutdown() // 看一下函数的具体实现
{
    mpLocalMapper->RequestFinish(); // 对局部建图线程发送终止请求
    mpLoopCloser->RequestFinish();  // 对回环检测线程发送终止请求
    if(mpViewer) // 如果开启了可视化窗口
    {
        mpViewer->RequestFinish(); // 向可视化窗口发送终止请求
        while(!mpViewer->isFinished()) // 判断视化窗口是否关闭，如果没有关闭就睡眠等待5000个时间单位
            usleep(5000);
    }

    // Wait until all thread have effectively stopped
    // mpLoopCloser->isRunningGBA() 在后端回环纠正的时候调用,查看当前是否已经有一个全局优化的线程在进行
    while(!mpLocalMapper->isFinished() || !mpLoopCloser->isFinished() || mpLoopCloser->isRunningGBA())
    {
        usleep(5000); // 如果正在运行就睡眠等待5000个时间单位
    }

    if(mpViewer)
        pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer"); // 设置可视化窗口上方的标题，详情见主图。

}