ubuntu18.04运行ORBSLAM2踩坑记录

坑1：

error: 'usleep' was not declared in this scope
         usleep(3000);

解决办法：

        在对应报错文件中添加头文件：#include<unistd.h>

坑2：

当编译执行到./build.sh文件时，报错Eigen3 found！之类错误。

解决办法：

        从目录ORB_SLAM2-master/cmake_modules/下找到FindEigen3.cmake文件，然后把它复制到报错的CMakeLists.txt对应的路径下/src中

        然后在CMakeLists.txt文件中添加以下两行配置：

set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})

坑3：

当编译执行到./build_ros.sh文件时，报错Eigen3 found！

解决方法：

在主文件夹下直接查找FindEigen3.cmake文件,然后把它复制到报错的orb-slam2/Examples/ROS/ORB-SLAM21/CMakeLists.txt对应的路径下/src中,在CMakeLists.txt中，

添加：

set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
include_directories($ {EIGEN3_INCLUDE_DIRS})