机器视觉(一) : ubuntu16.04下ORBSLAM2安装调试

程序员文章站 2024-03-25 10:32:34

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转载:Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

又好久没有碰博客了,估计草都两米高了,来锄锄草. - 2018.7.22

简单列一下已有配置

Ubuntu 16.04
ROS Kinetic
Opencv 3.4.1
gcc version 5.4.0 20160609 (g++)
*Eigen3
*G2O
*Python 2.7.12

*号标注的与跑ORBSLAM2可能目前关系不大.

再写这篇文章之前,简单学习了ROS操作系统,高博的SLAM十四讲的前9讲 ,由于学习任务的进程,需要接触下如何跑ORBSLAM2和数据集.

寻找了很多博客.最后发现转载的这位博主的博客写的非常详细,跟下来基本上都可以跑成功.当然中间还是有一点小问题,希望先注意下,再走原博主的教程.
下面简单罗列下,:

建议创建的目录跟介绍的一样catkin_ws
.bashrc在/home目录下,为隐藏文件,可以点查看->显示隐藏文件进行显示.
建议直接cd到catkin_ws/src目录下再git clone ORBSLAM2,否则你有很大的概率要看第4条建议.
遇到 _ZN5boost6system15system_categoryEv’错误,原博文有一个link到github Issue,可以去看那里,这里翻译以下就是直接在/home/scrovor/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2的CMakeLists.txt中做如下修改.

set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system #i add this
)

运行测试集时把先创建 Data 文件夹,因为可能并没有Data文件夹.
相机标定,这个可以试一下,我跳过了,因为没有camera_calibration这bag.
这本该是第7条的,怎么序号变了又…

ps:我的乌邦图怎么打不出顿号求解\\\