evo

将 EuRoC 数据集中 .csv 文件形式的 groundtruth 转换为 TUM 形式的轨迹文件

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

将生成的 KeyFrameNavStateTrajectory.txt 文件，格式如下。总共17位  （timestamp;position3;q4;v3;bw3;ba3）

转化成符合TUM 形式的轨迹文件格式：8位

timestamp x y z q_x q_y q_z q_w