「ORB_SLAM2源码解读」

「ORB_SLAM2源码解读」Frame.cc的mCurrentFrame

for(int i=0; i<mCurrentFrame.N; i++){// 清除观测不到的地图点 Clean VO matches
   MapPoint* pMP = mCurrentFrame.mvpMapPoints[i];
       if(pMP)
           if(pMP->Observations()<1){
               mCurrentFrame.mvbOutlier[i] = false;
               mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]=static_cast<MapPoint*>(NULL);
   }
}



// 被观测到的相机数目，单目+1，双目或RGB-D则+2
int MapPoint::Observations(){
    unique_lock<mutex> lock(mMutexFeatures);
    return nObs;
}

// 给地图点添加观测 记录哪些KeyFrame的那个特征点能观测到该地图点,并增加观测的相机数目nObs，单目+1，双目或者rgbd+2,这个函数是建立关键帧共视关系的核心函数，能共同观测到某些地图点的关键帧是共视关键帧
void MapPoint::AddObservation(KeyFrame* pKF, size_t idx){
    unique_lock<mutex> lock(mMutexFeatures);
    if(mObservations.count(pKF))// mObservations:观测到该MapPoint的关键帧KF和该MapPoint在KF中的索引如果已经添加过观测返回,Map是一种关联容器，它按照特定顺序存储由键值Key和映射值Value组合而成的元素。使用count返回的是被查找元素的个数。如果有，返回1；否则，返回0。注意，map中不存在相同元素，所以返回值只能是1或0。使用find，返回的是被查找元素的位置，没有则返回map.end()。Map通常是基于二叉搜索树实现的。
        return;
    mObservations[pKF]=idx;// 如果没有添加过观测，记录下能观测到该MapPoint的KF和该MapPoint在KF中的索引
    if(pKF->mvuRight[idx]>=0)
        nObs+=2;// 双目或者rgbd
    else
        nObs++;// 单目
}


std::map<KeyFrame*,size_t> mObservations;// Keyframes observing the point and associated index in keyframe 观测到该MapPoint的KF和该MapPoint在KF中的索引