夜光精讲 Opentcs 三大算法（十三）调度算法

夜光序言：

 

 

达到重要目标有二个途径——*与毅力，*只是少数人所有，但坚韧不拔的毅力则多数人均可拥有。它沉默的力量随着时间发展而至无可抵抗。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

正文：

 

中心系统控制约束条件

１．整个系统是协同交互的，但机器人各自相互独立，不需要依靠其他机器人去完成自己的任务，但他们可以共同去完成一个客户的大订单ｏｒｄｅｒ。
２．仓库中ＡＧＶ的数目限制：一般小于仓库点的个数，此系统要求不能多于允许停靠的站点数目（过道和特殊点不能停靠）。
３．控制中心存储所有资源占用情况，资源的状态有３类：可用，不可用和被预定。

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调度决策控制实现流程

本文通过优化资源配置，将冲突拥堵发生区域缩减控制到Ｂｕｎd lｅ区中，通过决策机制对该区域进行资源锁的控制调度：

（１）ＡＧＶ向控制中心申请资源。

（２）控制中心维护一个申请同一资源的车辆的集合表（进行优先级顺序排列）。

（３）当Ｂｕｎｄｌｅ区未存在车辆时，分配资源给优先级最高的小车，其他车辆排队等待。

（４）小车驶入Ｂｕｎｄｌｅ区，扫描Ｂｕｎｄｌｅ区内当前占用点，将该点状态修改为＂已被占用’’，给资源上锁。

（５）小车驶离Ｂｕｎｄｌｅ区，释放资源（释放锁）。

（６）跳转至流程（３），直至所有车辆均通行完毕。
 

/*
 * Copyright (c) The openTCS Authors.
 *
 * This program is free software and subject to the MIT license. (For details,
 * see the licensing information (LICENSE.txt) you should have received with
 * this copy of the software.)
 */
package org.opentcs.strategies.basic.routing.jgrapht;

import javax.annotation.Nonnull;
import javax.inject.Inject;
import org.jgrapht.Graph;
import org.jgrapht.alg.interfaces.AStarAdmissibleHeuristic;
import org.jgrapht.alg.interfaces.ShortestPathAlgorithm;
import org.jgrapht.alg.shortestpath.AStarShortestPath;
import org.jgrapht.alg.shortestpath.BidirectionalDijkstraShortestPath;
import org.jgrapht.alg.shortestpath.DijkstraShortestPath;
import org.opentcs.components.kernel.services.TCSObjectService;

/**
 *
 * @author  Genius夜光
 */
public class AstarPointRouterFactory extends AbstractPointRouterFactory {

    /**
     * Creates a new instance.
     *
     * @param objectService The object service providing model data.
     * @param mapper Maps the plant model to a graph.
     */
    @Inject
    public AstarPointRouterFactory(@Nonnull TCSObjectService objectService,
                                   @Nonnull ModelGraphMapper mapper) {
        super(objectService, mapper);
    }

    @Override
    protected ShortestPathAlgorithm<String, ModelEdge> createShortestPathAlgorithm(
            Graph<String, ModelEdge> graph) {

        return new DijkstraShortestPath<>(graph);
        // return new AStarShortestPath<>(graph);

    }

}