PCL基础(输入与输出)
程序员文章站
2024-03-22 21:56:10
...
一、从PCD文件中读取点云数据
/* pcd_read.cpp */
#include <iostream> //标准c++库的输入输出类相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h> //pcd读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件
int main(int argc, char **argv)
{
//根据点云选择点类型,本例不包含色彩信息,故使用pcl::PointXYZ类型
//带有灰度信息的类型(pcl::PointXYZI) 和带有色彩信息的类型(pcl::PointXYZRGB)
//定义一个PointCloud数据结构变量,通过子域points可以对点云中的点进行访问
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//定义一个PCDReader的对象
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud);
//在标准输出上打印出从PCD文件中加载的数据
for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i)
{
std::cout<<" "<<cloud->points[i].x
<<" "<<cloud->points[i].y
<<" "<<cloud->points[i].z<<std::endl;
}
return 0;
}
/*CMakeLists.txt*/
//表示对Cmake版本的最低要求
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
//为工程命名,用户只需要利用project(xx)宏即可引发其他变量的内部定义
project(pcd_read)
//运行该工程依赖PCL最低1.2版本,这里的REQUIRED表示如果对应的库不能找到,则CMake配置过程将失败
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
//下面语句是利用Cmake的宏完成对PCL的头文件路径和链接路径变量的配置和添加
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
//从单个源文件来新建一个可执行文件
add_executable (pcd_read pcd_read.cpp)
//通过这个宏来触发链接操作
target_link_libraries (pcd_read ${PCL_LIBRARIES})
编译运行该工程,可以得到以下的结果(点云中点的坐标)
二、向PCD文件写入点云数据
/*pcd_write.cpp*/
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
//描述我们将要实例化的模板类PointCloud,每一个点的类型都被设置为pcl::PointXYZ
//PointXYZ类型对应的数据结构
/* Struct PointXYZ
{
float x;
float y;
float z;
}
*/
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// Fill in the cloud data
cloud.width = 5;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
{
cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
}
//用随机点的值填充PointCloud点云对象,并且设置适当的参数(width,height,is_dense)
//把PointCloud对象数据存储在test_pcd.pcd文件中
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
//打印输出存储的点云数据
std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
std::cerr << " " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
return (0);
}
/*CMakeLists.txt*/
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcd_write)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})
编译运行该工程,可以得到下面的结果
同时在Ubuntu系统下可以使用下面的命令查看PCD 文件的内容
cat test_pcd.pcd
下一篇: iOS 自定义转场动画浅谈