pdist_scale和gdist_scale参数对move_base路径规划的影响

影响move_base路径规划的参数众多，这次单独来看看两个比较重要的参数：pdist_scale和gdist_scale

基本含义（来自《ROS入门实例》）：
pdist_scale: 全局路径规划和到达目的位置之间的权重。这个参数比gdist_scale大时，机器人更倾向于考虑全局路径规划。
gdist_scale: 到达目的位置和全局路径规划之间的权重。这个参数比pdist_scale大时，机器人会更加考虑到达目标位置，而不管这段路在全局路径规划中是否是必须的。

形象点儿的解释：
pdist_scale大时，机器人更愿意走捷径（看重全局规划）。
gdist_scale大时，机器人只求到达目标，走点远路无所谓（看重本地规划）。

仿真验证：
ROS下需要安装turtlebot机器人功能包并下载rbx1功能包。
打开仿真机器人turtlebot

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 

打开一幅现有地图，这里使用了一幅空地图

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch 

使用rqt_reconfigure来调节参数，运行

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

在其他参数不变的情况下，第一组实验pdist_scale>gdist_scale

此时给机器人指定一个目标点：（绿色路径为全局规划路径，蓝色路径为本地规划路径）

第二组实验pdist_scale<gdist_scale

此时给机器人指定一个目标点：

两组对比可以发现，第一组中，机器人较为忠实的沿着绿色路径运动，即绿色路径的参考价值更大，这样走的好处是路径最优，能够快速到达目标；

第二组中，机器人没有严格按照绿色路径运动，但最终也到达了目标，只是走的有些远，这样走的好处是，避开障碍物的能力较强，若前方有障碍物，机器人不会被全局路径束缚住，较为灵活。

以上是个人见解，具体数值还需针对自己的实验环境进行调整。