通过示教器或ROS控制UR机械臂

一、初始化

二、抓取实验

1.编写程序

1.1选择为机器人编程——选择一个空程序。

 

2.机械手**

下面开始编写程序，依次点击结构——URCap——机械爪**，回到命令窗口，点**。

 

3.设置路点

依次点击结构——基本——路点，回到命令窗口，设置路点，可以用手动或者点击各个关节按钮，将机械臂移动到合适的位置.

 

4.机械手抓取

依次点击结构——URCap——机械爪——Edit Action，调整机械爪的状态（抓）。

 

同理设置第二个路点和机械爪（放），点击下方的启动按钮。

完成编辑后，点击右上方文件按钮，选择路径保存命名后，退出程序。

 

5.运行程序

 

三、基于ROS实现UR5运动控制

1、安装好Ubuntu系统和相应的ROS系统以及MoveIt

如果运行过程出现错误，检查是否安装了controller包，缺啥安装啥。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-controller*

2、确定UR系统软件版本

CB系列：UR3、5、10e系列：UR3e、5e、10e、16e若CB3 ( software version >= 3.7) 或者e-Series (software version >= 5.1)，请从以下路径下载安装UR ROS功能包：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

从github上下载这个包之后，移动到自己的工作环境当中编译：

# clone the driver
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

# install dependencies
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# build the workspace. We need an isolated build because of the non-catkin library package.
$ catkin_make

3、编译安装UR的ROS功能包

在刚刚安装Universal_Robots_ROS_Driver的时候，一般还要安装一个fmauch_universal_robot的功能包，里面包括的就是UR全系列的东西，由于我之前已经下载了ur的包，所以就不再另外下载了，做一些简单的修改即可，只要包含ur5的一套即可，多余的可以删掉。

然后打开ur5_moveit_config下的config文件夹，修改其中的controllers.yaml，内容如下：

controller_list:
  - name: /scaled_pos_traj_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint

如果没有进行这样的修改的话，会导致Action client not connected：/follow_joint_trajectory错误，就是因为对应的控制器设置错误了

4、安装接线实物机器人

① 开机启动，，设置机器人->URCaps，导入external control，然后重启

② 安装设置，修改external control选项中的host ip和name和自己电脑上的一致，端口保持不变

③ 网络设置，设置静态ip，确保ip地址和运行ROS的上位机电脑处于同意网段(能够ping通)

④ 为机器人编程，加载一个空程序，将external control程序节点插入到程序树中

⑤ 保存运行上述程序，将网线连接至上位机并保证通信正常，启动ROS程序

这步需要注意顺序，首先启动ROS程序：

打开机械臂驱动
$ roslanuch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.101
它用于启动UR机械臂电机驱动，请注意这里的ip可变，可在示教器内更改，请保持与示教器显示的ip网段一致

然后启动示教器上的程序，运行

 如果成功，终端会输出如下信息，此时可以启动可视化界面了：

然后启动ROS上的可视化界面

$ roslanuch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch
它用于打开ros里的工具即moveit，只用于控制机械臂

打开可视化工具
$ roslanuch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch

+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

或者直接通过demo来启动
$ roslaunch ur5_moveit_config demo.launch

⑥ 通过moveit界面提供的交互方式为机器人指定一个目标位置(注意，先点击plan，确保机器人运动路线不会造成碰撞，execute)，运行过程中要时刻注意，一旦发生意外，立刻按下急停按钮。

点击ADD添加motion planning控件，并调出交互的marker：