Ubuntu18.04安装ROS Melodic(一路到站型)

1. 安装Vbox虚拟机

（1）下载vbox虚拟机，下载地址https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads
（2）装Ubuntu18.04镜像

2.使用中国的服务器

（1）登录Ubuntu界面，安装增强功能（设备最下栏）。
（2）点击左下角（显示应用程序），找到软件和更新，将主服务器换为中国的服务器。

3.安装ROS Melodic

（1）ctrl+alt+t 打开终端。
（2）使用国内源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）输入密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（4）更新软件源

sudo apt update

（5）输入

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

（6）输入

sudo apt-get install python-rosdep2

（7）安装桌面完整版

sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full

（8）输入

sudo apt install rospack-tools

（9）输入

cd /etc
sudo chmod a+rw hosts

(10) 打开hosts文件
在文件里最下栏找到其他位置，点击计算机，找到etc文件，打开，找到hosts文件，打开。在127.0.0.1的下面添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存后退出。

（11）输入cd 。。返回上一级目录。

（12）输入

sudo rosdep init

（13）输入

rosdep update

（14）设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（15）构建软件包的依赖关系

sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（16）输入

sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full

（17）重启

reboot

4.测试

A.小海龟
1.打开一个终端输入

roscore

从而打开服务器

2.再打开一个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.最后再打开一个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

B.建立工作空间
1.在主文件夹里右键打开终端
2.输入

mkdir catkin_ws_1
cd catkin_ws_1/

从而创建工作空间

3.输入

mkdir src

从而建立src文件夹放置源码与功能包

4.输入

cd src/
catkin_init_workspace

从而将src初始化

5.cd 。。回到上一级文件catkin_ws_1

6.输入编译指令，可编译执行代码

catkin_make

7.生成install文件夹（安装空间），里面可以放置最终编译可执行文件。

catkin_make install