vscode单步调试

       在公司工作的时候，经常会使用到Ubuntu系统，通常在开发大型项目的时候，只能够catkin_make整个包，如果想要但不调试一些局部代码，会变得比较困难。很多人会首选printf，逐行打印法。这种方法虽然可以输出自己想要的结果，但是操作起来还是费时费力。
       其实可以采用vscode进行单步调试。

这里需要修改以下几个文件。

第一，在对应需要编译生成可执行文件的CMakeLists.txt文件中，修改如下

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) #采用C11版本
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "DEBUG") #DUBUG 模式
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb") #这个照着复制就行
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall") #这个照着复制就行

第二，修改对应的json文件
需要修改的就是 “program”: "${workspaceFolder}/../devel/lib/**********/$workspaceFolder/../devel/lib/∗∗∗∗∗∗∗∗∗∗/$$$KaTeX parse error: Can't use function '$' in math mode at position 81: …注意的是这里填写的是相对路径，$̲{workspaceFolde…$$$$表示的是可执行文件。）

第三部分：在编译整个文件。catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

最后在需要单步调试的程序界面，加断点，点击图中的（gdb）启动。