MoveIt教程[1]：Getting Started

这个教程将会安装MoveIt和创建一个工作空间沙盒来运行教程和robot例子。
一.安装ROS和Catkin
一旦安装了ROS，确保有最新的包：

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

安装ROS编译系统catkin：

sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools

二.创建Catkin工作空间和下载MoveIt源
该教程依赖MoveIt的主分支，这要求从源码编译。需要有一个catkin工作空间安装：

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src

wstool init .
wstool merge -t . https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t .

三.下载例子代码
使用接下来的教程，需要一个ROBOT_moveit_config包。默认的演示robot是来自Franka Emika的Panda臂。为了得到一个可行的panda_moveit_config包，推荐使用源码进行安装。
在catkin工作空间内，下载教程和panda_moveit_config包：

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

说明：现在使用预生成的panda_moveit_config包，但是后面在MoveIt Setup Assistant tutorial章节，将会学习如何制作自己的包。

四.编译Catkin工作空间
接下来安装依赖包：

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

配置catkin工作空间：

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

source catkin工作空间：

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

可选的：增加上条命令到.bashrc文件中：

echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

五.ROS2和MoveIt2
由于自己使用的开发环境为Ubuntu 16.04、ROS2 Dashing和MoveIt2，本来想使用colcon进行工作空间的编译，结果报错，最终还是使用的catkin编译系统。

参考文献：
[1]Getting Started：https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html
[2]ros-planning/moveit_tutorials：https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials
[3]ros-planning/panda_moveit_config：https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config
[4]Linux下的ROS2经常用到的shell命令：https://blog.csdn.net/tuxinbang1989/article/details/88075757
[5]catkin：http://wiki.ros.org/catkin
[6]ROS 2 Launch System：https://design.ros2.org/articles/roslaunch.html
[7]JafarAbdi/launch.py：https://gist.github.com/JafarAbdi/167016893126e0adc477530238357b59
[8]